TPCR机器人路径规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 核工业机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 路径规划算法研究综述 | 第13-18页 |
| 1.3.1 路径规划算法研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 路径规划算法研究现状简析 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章TPCR机器人仿真总体设计及工作空间建模 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 仿真控制系统软件总体结构分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 仿真控制系统的总体结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 仿真控制系统模块功能设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 三维仿真模块设计 | 第21-22页 |
| 2.3 TPCR机器人工作空间建模 | 第22-28页 |
| 2.3.1 工作空间建模的基本方法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 TPCR机器人工作空间 | 第24-26页 |
| 2.3.3 TPCR机器人工作空间栅格化 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章TPCR机器人的运动模型及碰撞检测 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 TPCR机器人的运动模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.3 TPCR机器人的碰撞检测 | 第30-35页 |
| 3.3.1 基于参数计算的碰撞检测方法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于八叉树的模型检验方法： | 第33-35页 |
| 3.4 TPCR机器人基本动作及逻辑保护 | 第35-36页 |
| 3.5 TPCR机器人的定位 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于A*算法TPCR机器人路径规划 | 第38-53页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 A*算法理论研究 | 第38-41页 |
| 4.2.1 启发式搜索和最好优先搜索 | 第38-39页 |
| 4.2.2 基本A*算法 | 第39-41页 |
| 4.3 基于A*算法的路径规划 | 第41-46页 |
| 4.3.1 TPCR机器人中“步”的设定 | 第41-42页 |
| 4.3.2 基于步的A*算法节点拓展 | 第42-45页 |
| 4.3.3 A*算法的估价函数 | 第45-46页 |
| 4.4 基于简单栅格地图的算法性能实验 | 第46-52页 |
| 4.4.1 基于A*算法的简单栅格地图路径规划 | 第46-49页 |
| 4.4.2 基于遗传算法的简单栅格地图路径规划 | 第49-52页 |
| 4.4.3 栅格地图上算法测试结果 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章TPCR机器人仿真环境及算法性能分析 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 TPCR机器人仿真控制系统 | 第53-56页 |
| 5.2.1 仿真界面部分 | 第53-55页 |
| 5.2.2 基本位姿调整仿真实验 | 第55-56页 |
| 5.3 基于A*算法的路径规划仿真实验 | 第56-60页 |
| 5.3.1 路径规划仿真实验 | 第56-59页 |
| 5.3.2 A*算法实验数据分析 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
