柔性关节柔性臂杆机械臂动力学建模与振动抑制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外相关技术发展现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 柔性机械臂国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 柔性机械臂研究综述 | 第13-17页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 柔性机械臂分类及其动力学建模 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 柔性空间机械臂的组成及分类 | 第19-21页 |
| 2.3 柔性关节-刚性杆机械臂动力学建模 | 第21-22页 |
| 2.4 刚性关节-柔性杆机械臂动力学建模 | 第22-26页 |
| 2.5 柔性关节-柔性杆机械臂动力学建模 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 三种类型柔性机械臂的振动特性研究 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 柔性关节-刚性臂杆机械臂振动特性分析 | 第29-36页 |
| 3.2.1 动力学方程求解 | 第29-30页 |
| 3.2.2 振动特性分析 | 第30-34页 |
| 3.2.3 Maple Sim模型关节振动验证 | 第34-36页 |
| 3.3 刚性关节-柔性杆机械臂振动特性分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 动力学方程求解 | 第36-37页 |
| 3.3.2 振动特性分析 | 第37-41页 |
| 3.4 柔性关节-柔性臂杆机械臂振动特性分析 | 第41-43页 |
| 3.4.1 动力学方程求解 | 第41-42页 |
| 3.4.2 振动特性分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械臂柔性参数辨识与振动抑制方法研究 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 柔性参数辨识 | 第44-47页 |
| 4.2.1 粒子群优化算法 | 第45页 |
| 4.2.2 关节柔性参数辨识 | 第45-46页 |
| 4.2.3 臂杆柔性参数辨识 | 第46-47页 |
| 4.3 柔性机械臂振动控制研究 | 第47-54页 |
| 4.3.1 输入成形技术的原理 | 第47-50页 |
| 4.3.2 几种常用的输入成形器设计方法 | 第50-53页 |
| 4.3.3 基于输入成形法的样机残余振动抑制研究 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 柔性机械臂样机开发及实验研究 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 实验系统样机搭建 | 第55-62页 |
| 5.2.1 实验样机机械结构 | 第55-56页 |
| 5.2.2 实验样机传感采集系统设计 | 第56-59页 |
| 5.2.3 实验样机控制系统设计 | 第59-62页 |
| 5.3 样机性能测试 | 第62-65页 |
| 5.3.1 样机位置精度实验 | 第62页 |
| 5.3.2 样机关节振动实验 | 第62-63页 |
| 5.3.3 样机臂杆振动实验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
