| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 四轮轮毂电动汽车发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 四轮轮毂电动汽车车身稳定控制研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 自抗扰控制器的研究及发展 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 4WID电动汽车车轮压力不平衡研究 | 第16-32页 |
| 2.1 4WID电动汽车结构 | 第16-18页 |
| 2.1.1 电驱动系统 | 第16-18页 |
| 2.1.2 整车控制器 | 第18页 |
| 2.2 4WID电动汽车整车模型研究 | 第18-23页 |
| 2.2.1 车辆动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 轮毂电机模型 | 第23页 |
| 2.3 车轮压力不平衡模型搭建 | 第23-24页 |
| 2.4 4WID电动汽车车轮压力不平衡仿真验证与分析 | 第24-31页 |
| 2.4.1 车轮压力平衡工况汽车动力学仿真分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 车轮压力不平衡工况汽车动力学仿真分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 4WID电动汽车车轮压力不平衡车身稳定控制研究 | 第32-48页 |
| 3.1 车身稳定控制概述 | 第32页 |
| 3.2 车身稳定控制变量选取 | 第32-35页 |
| 3.2.1 横摆角速度对车身稳定的影响 | 第32-33页 |
| 3.2.2 质心侧偏角对车身稳定的影响 | 第33-35页 |
| 3.3 控制变量期望值确定 | 第35-36页 |
| 3.4 车身稳定控制目标 | 第36页 |
| 3.5 基于PID的直接横摆力矩制定层 | 第36-47页 |
| 3.5.1 车身稳定控制算法结构 | 第37-38页 |
| 3.5.2 仿真模型搭建 | 第38-40页 |
| 3.5.3 PID控制参数整定 | 第40-41页 |
| 3.5.4 PID控制器跟踪能力仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.5.5 PID控制器抗扰能力仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于自抗扰的车轮压力不平衡车身稳定控制算法设计 | 第48-67页 |
| 4.1 自抗扰控制器原理 | 第48-54页 |
| 4.1.1 跟踪微分器 | 第50-52页 |
| 4.1.2 扩张状态观测器 | 第52-53页 |
| 4.1.3 非线性反馈控制器 | 第53-54页 |
| 4.2 基于自抗扰控制器的直接横摆力矩制定层 | 第54-57页 |
| 4.2.1 横摆角速度偏差自抗扰控制器 | 第55-56页 |
| 4.2.2 质心侧偏角自抗扰控制器 | 第56-57页 |
| 4.3 自抗扰控制算法仿真结果与分析 | 第57-66页 |
| 4.3.1 自抗扰控制器相关算法实现 | 第57-59页 |
| 4.3.2 控制算法跟踪能力仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.3.3 控制算法抗扰能力仿真分析 | 第62-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 车身稳定控制算法硬件在环实时仿真研究 | 第67-75页 |
| 5.1 基于dSPACE的实时仿真系统 | 第67-69页 |
| 5.1.1 dSPACE简介 | 第67-68页 |
| 5.1.2 dSPACE软件环境 | 第68页 |
| 5.1.3 dSPACE硬件结构 | 第68-69页 |
| 5.2 硬件在环测试仿真平台搭建 | 第69-71页 |
| 5.3 硬件在环测试仿真结果与分析 | 第71-74页 |
| 5.3.1 跟踪能力仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.3.2 抗扰能力仿真分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第82-83页 |
