| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容与结构 | 第12-14页 |
| 2 点云数据配准算法 | 第14-28页 |
| 2.1 点云数据配准的概念 | 第14-15页 |
| 2.2 刚体变换 | 第15-16页 |
| 2.3 点云数据初始配准 | 第16-21页 |
| 2.4 点云数据精确配准 | 第21-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 点云数据特征点提取算法研究 | 第28-44页 |
| 3.1 利用法矢提取特征点 | 第28-30页 |
| 3.1.1 法矢的计算 | 第29-30页 |
| 3.1.2 提取特征点 | 第30页 |
| 3.2 利用曲率提取特征点 | 第30-32页 |
| 3.2.1 主曲率、平均曲率与高斯曲率 | 第30-31页 |
| 3.2.2 曲率的计算和特征点的提取 | 第31-32页 |
| 3.3 利用体积积分不变量提取特征点 | 第32-33页 |
| 3.4 点云特征点提取实例分析 | 第33-42页 |
| 3.4.1 实验数据 | 第33-35页 |
| 3.4.2 利用法矢提取特征点数据分析 | 第35-36页 |
| 3.4.3 利用曲率提取特征点数据分析 | 第36-38页 |
| 3.4.4 利用体积积分不变量提取特征点数据分析 | 第38-40页 |
| 3.4.5 分析与探讨 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 基于特征点提取的点云配准算法实验 | 第44-60页 |
| 4.1 传统ICP算法下的点云配准 | 第45-50页 |
| 4.2 基于法向量特征点提取的ICP算法下的点云配准 | 第50-52页 |
| 4.3 基于曲率特征点提取的ICP算法下的点云配准 | 第52-54页 |
| 4.4 基于体积积分不变量特征点提取的ICP算法下的点云配准 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 未来工作的展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文情况 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目情况 | 第68页 |
