基于线结构光的单目视觉目标位姿测量研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 概论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 结构光视觉测量概述 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究发展现状 | 第11-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 结构光视觉测量系统原理 | 第17-26页 |
| 2.1 结构光视觉测量系统组成 | 第17-18页 |
| 2.2 系统成像原理 | 第18-24页 |
| 2.2.1 空间坐标系转换关系 | 第18-20页 |
| 2.2.2 线性模型 | 第20-23页 |
| 2.2.3 非线性模型 | 第23-24页 |
| 2.3 线结构光测量模型 | 第24-25页 |
| 2.4 结论 | 第25-26页 |
| 第三章 特征提取方法 | 第26-41页 |
| 3.1 图像特征光条分割 | 第26-29页 |
| 3.1.1 光条分割常用方法 | 第26-28页 |
| 3.1.2 光条分割改良方法 | 第28-29页 |
| 3.2 光条中心提取方法 | 第29-37页 |
| 3.2.1 光条中心提取常用方法 | 第30-34页 |
| 3.2.2 改进后的光条提取方法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 光条提取方法对比 | 第35-37页 |
| 3.3 角点提取方法 | 第37-39页 |
| 3.4 结论 | 第39-41页 |
| 第四章 结构光视觉测量系统标定方法研究 | 第41-71页 |
| 4.1 相机标定 | 第41-51页 |
| 4.1.1 内部参数标定方法 | 第41-44页 |
| 4.1.2 相机内部参数标定仿真实验 | 第44-47页 |
| 4.1.3 相机内部参数标定实际测试 | 第47-51页 |
| 4.2 结构光平面参数标定 | 第51-69页 |
| 4.2.1 结构光平面参数标定方法 | 第51-56页 |
| 4.2.2 外部参数标定方法 | 第56-58页 |
| 4.2.3 结构光平面参数标定系统结构参数优化 | 第58-60页 |
| 4.2.4 结构光平面参数标定系统仿真 | 第60-66页 |
| 4.2.5 结构光平面参数标定系统实际测试 | 第66-69页 |
| 4.3 结论 | 第69-71页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第71-85页 |
| 5.1 测量流程 | 第71-73页 |
| 5.1.1 系统标定流程 | 第71-72页 |
| 5.1.2 系统测量过程 | 第72-73页 |
| 5.2 平面板件的位移实验 | 第73-76页 |
| 5.3 平面板件的转角实验 | 第76-77页 |
| 5.4 车轮转角实验 | 第77-83页 |
| 5.4.1 汽车轮胎转角测量方法 | 第78-81页 |
| 5.4.2 车轮转角测量实验 | 第81-83页 |
| 5.5 结论 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 全文总结 | 第85页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 附录A（攻读硕士学位期间参研项目和科研成果） | 第93页 |
