一种静电吸附方式的微小爬壁机器人研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-11页 |
| 1.1.1 爬壁机器人简介 | 第8-10页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 爬壁机器人国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 爬壁机器人国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及工作 | 第16页 |
| 1.4 本章小节 | 第16-18页 |
| 2 静电吸附机理研究 | 第18-42页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 吸附电极的工作原理 | 第19-40页 |
| 2.2.1 导体表面静电力的分析计算 | 第19-22页 |
| 2.2.2 导体表面静电力仿真 | 第22-31页 |
| 2.2.3 电介质表面静电力分析 | 第31-36页 |
| 2.2.4 电介质表面静电力仿真 | 第36-38页 |
| 2.2.5 吸附电极膜设计 | 第38-40页 |
| 2.3 本章小节 | 第40-42页 |
| 3 爬壁机器人安全性能分析 | 第42-54页 |
| 3.1 爬壁机器人静态分析 | 第42-45页 |
| 3.1.1 下滑时静态分析 | 第42-44页 |
| 3.1.2 翻转时静态分析 | 第44-45页 |
| 3.2 爬壁机器人动态分析 | 第45-52页 |
| 3.3 本章小节 | 第52-54页 |
| 4 爬壁机器人系统设计 | 第54-64页 |
| 4.1 爬壁机器人整体机构设计方案 | 第54-59页 |
| 4.2 爬壁机器人高压发生装置设计 | 第59-60页 |
| 4.3 静电吸附方式在足式爬壁机器人上的应用 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-64页 |
| 5 爬壁机器人实验 | 第64-78页 |
| 5.1 静电吸附实验 | 第64-73页 |
| 5.1.1 导体表面吸附实验 | 第64-72页 |
| 5.1.2 电介质表面吸附实验 | 第72-73页 |
| 5.2 爬壁机器人壁面实验 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小节 | 第76-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
