| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第8-14页 |
| 1.2.1 动态配料系统的发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 动态配料系统精度控制技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 自抗扰技术发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.4 论文的组织和研究框架 | 第14-16页 |
| 2 动态配料控制系统的总体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 动态配料过程分析 | 第16-21页 |
| 2.1.1 建材产品生产工艺分析 | 第16-17页 |
| 2.1.2 建材产品原料与性能分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 动态配料系统工艺流程分析 | 第18页 |
| 2.1.4 动态配料系统结构 | 第18-21页 |
| 2.2 动态配料控制系统技术指标与需求分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 技术指标与功能分析 | 第21页 |
| 2.2.2 需求分析 | 第21-23页 |
| 2.3 动态配料控制系统总体方案的设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 动态配料系统模型分析与建立 | 第26-38页 |
| 3.1 电机频率与物料流量模型 | 第26-30页 |
| 3.2 皮带秤物料冲击模型 | 第30-34页 |
| 3.3 皮带秤称重的数学模型 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 动态配料系统自抗扰控制器的设计 | 第38-60页 |
| 4.1 自抗扰控制器 | 第38-46页 |
| 4.1.1 PID控制原理及优缺点 | 第39-40页 |
| 4.1.2 跟踪微分器（TD） | 第40-43页 |
| 4.1.3 扩张状态观测器(ESO) | 第43-45页 |
| 4.1.4 非线性状态误差反馈（NLSEF） | 第45-46页 |
| 4.2 动态配料系统自抗扰控制器的设计 | 第46-49页 |
| 4.2.1 模型转换与控制器架构 | 第46-47页 |
| 4.2.2 动态配料系统跟踪微分器（TD）的设计 | 第47-48页 |
| 4.2.3 动态配料系统扩张状态观测器（ESO）的设计 | 第48-49页 |
| 4.2.4 非线性状态误差反馈控制律（NLSEF）的设计 | 第49页 |
| 4.3 动态配料系统自抗扰控制器仿真研究 | 第49-58页 |
| 4.3.1 动态配料自抗扰控制器模块库的创建 | 第49-52页 |
| 4.3.2 动态配料自抗扰控制器非线性函数的实现 | 第52-53页 |
| 4.3.3 动态配料自抗扰控制器仿真实现 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 动态配料控制系统的实现与效果分析 | 第60-78页 |
| 5.1 控制系统整体架构 | 第60-62页 |
| 5.2 硬件部分的实现 | 第62-66页 |
| 5.3 软件部分的实现 | 第66-70页 |
| 5.3.1 主料和辅料重量检测程序 | 第66-67页 |
| 5.3.2 辅料自抗扰控制器程序 | 第67-69页 |
| 5.3.3 触摸屏监控画面的实现 | 第69-70页 |
| 5.4 控制系统应用与效果分析 | 第70-75页 |
| 5.4.1 动态配料PID控制系统分析 | 第70-73页 |
| 5.4.2 动态配料自抗扰控制系统分析 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86-90页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第86页 |
| B. 攻读硕士学位期间取得的科研专利成果 | 第86页 |
| C. 攻读硕士学位期间参与的科研项目及获奖情况 | 第86-87页 |
| D. 一阶跟踪微分器TD的S.function程序 | 第87-88页 |
| E. 二阶阶扩张状态观测器ESO的S.function程序 | 第88-89页 |
| F. 动态配料系统控制系统PLC程序 | 第89-90页 |
