可穿戴下肢外骨骼康复机器人机械设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 选题依据和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 研究现状总结 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人总体方案设计 | 第21-33页 |
| 2.1 概述 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢结构与步态特征 | 第21-26页 |
| 2.2.1 人体下肢骨骼和关节的结构形态 | 第21-23页 |
| 2.2.2 人体步态与运动学特征参数 | 第23-26页 |
| 2.3 下肢外骨骼康复机器人研究目标 | 第26-27页 |
| 2.4 总体方案设计 | 第27-32页 |
| 2.4.1 机械系统设计 | 第27-28页 |
| 2.4.2 感知系统设计 | 第28-30页 |
| 2.4.3 控制系统设计 | 第30-31页 |
| 2.4.4 供电系统设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 运动学分析 | 第33-38页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 正运动学 | 第33-35页 |
| 3.3 逆运动学 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 动力学分析 | 第38-51页 |
| 4.1 概述 | 第38页 |
| 4.2 下肢外骨骼康复机器人拉格朗日动力学模型 | 第38-42页 |
| 4.2.1 动能和势能 | 第39-40页 |
| 4.2.2 拉格朗日方程 | 第40-41页 |
| 4.2.3 动力学模型 | 第41-42页 |
| 4.3 下肢外骨骼康复机器人牛顿动力学模型 | 第42-45页 |
| 4.3.1 小腿受力分析 | 第42-43页 |
| 4.3.2 大腿受力分析 | 第43-45页 |
| 4.4 下肢康复机器人控制器设计及仿真 | 第45-50页 |
| 4.4.1 控制器的设计 | 第45页 |
| 4.4.2 收敛性分析 | 第45-46页 |
| 4.4.3 动力学仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.4.4 阶跃信号响应 | 第48-49页 |
| 4.4.5 正弦信号响应 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 下肢外骨骼康复机器人的实现 | 第51-68页 |
| 5.1 概述 | 第51页 |
| 5.2 关节设计和自由度分配 | 第51-52页 |
| 5.3 下肢外骨骼康复机器人杆长设计 | 第52-54页 |
| 5.4 驱动方式的选择 | 第54-55页 |
| 5.5 各部分机械结构建模 | 第55-57页 |
| 5.6 盘式电机及谐波减速器选型 | 第57-67页 |
| 5.6.1 人体运动实验 | 第58-61页 |
| 5.6.2 髋关节盘式电机及谐波减速器选型 | 第61-64页 |
| 5.6.3 膝关节盘式电机及谐波减速器选型 | 第64-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 本文总结 | 第68页 |
| 6.2 未来展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 科研成果 | 第73-74页 |
