| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢外骨骼康复机器人现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼康复机器人发展历史 | 第10页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼康复机器人划分 | 第10-12页 |
| 1.2.3 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.4 国内研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 课题的来源及研究目的 | 第21-22页 |
| 1.3.1 课题的来源 | 第21页 |
| 1.3.2 研究目的及前景 | 第21-22页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 下肢外骨骼康复机器人机构及运动学分析 | 第23-43页 |
| 2.1 康复训练的理论基础 | 第23-28页 |
| 2.2 下肢外骨骼康复机器人机构 | 第28-32页 |
| 2.2.1 自由度的配置 | 第28-30页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择及机构的尺寸 | 第30-31页 |
| 2.2.3 整体机构模型 | 第31-32页 |
| 2.3 下肢外骨骼康复机器人运动学分析 | 第32-40页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第33-37页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第37-40页 |
| 2.4 运动学仿真 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 下肢外骨骼康复机器人步态规划 | 第43-57页 |
| 3.1 步态的基本概念 | 第43-44页 |
| 3.2 康复机器人的步态周期 | 第44-46页 |
| 3.3 康复机器人步态规划的主要方法 | 第46-48页 |
| 3.4 中步的步态规划 | 第48-55页 |
| 3.4.1 起步中抬腿步态规划 | 第51-54页 |
| 3.4.2 止步中收腿步态规划 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 下肢外骨骼康复机器人康复策略及运动控制 | 第57-65页 |
| 4.1 下肢康复训练的医学基础 | 第57-58页 |
| 4.2 下肢康复训练策略 | 第58-61页 |
| 4.3 运动控制的实现过称 | 第61-64页 |
| 4.3.1 运动控制策略 | 第61-62页 |
| 4.3.2 运动控制轨迹的实现 | 第62-63页 |
| 4.3.3 关节角度与电机转角的转换以及转角指令的生成与发送 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |