基于UWB的AGV高精度室内定位系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 AGV国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 室内定位技术介绍 | 第14-17页 |
| 1.2.3 室内定位技术发展趋势 | 第17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 UWB测距定位原理概述 | 第19-33页 |
| 2.1 UWB技术详细介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 无线传感器网络定位方式 | 第21-26页 |
| 2.2.1 基于TOA的定位原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 基于TDOA的定位原理 | 第24页 |
| 2.2.3 基于AOA的定位原理 | 第24-25页 |
| 2.2.4 基于RSSI的定位原理 | 第25-26页 |
| 2.3 基于TOA的UWB测距定位原理及误差分析 | 第26-31页 |
| 2.3.1 克拉美罗下界 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于TOA的UWB测距原理 | 第27-29页 |
| 2.3.3 UWB测距误差因素分析 | 第29-31页 |
| 2.4 无线定位性能评价指标 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 改进增量卡尔曼滤波的UWB室内定位研究 | 第33-47页 |
| 3.1 问题的提出与分析 | 第33-34页 |
| 3.2 基于改进增量卡尔曼滤波算法原理 | 第34-37页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法基本原理 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基于改进增量卡尔曼滤波算法基本原理 | 第35-37页 |
| 3.3 常用无线定位解算法分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 经典Chan定位解算法原理 | 第37-40页 |
| 3.3.2 基于Taylor的定位解算法原理 | 第40-42页 |
| 3.3.3 经典定位解算法性能仿真 | 第42-43页 |
| 3.4 试验和仿真 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 定位系统的软件设计与实现 | 第47-57页 |
| 4.1 UWB室内定位系统软件方案设计 | 第47-50页 |
| 4.1.1 系统软件需求分析及方案设计 | 第47-48页 |
| 4.1.2 测距软件框架分析 | 第48-50页 |
| 4.2 基于MATLAB环境的UWB数据采集软件 | 第50-55页 |
| 4.2.1 基于MATLAB的串口通信原理 | 第50-52页 |
| 4.2.2 基于MATLAB的上位机数据采集软件 | 第52-55页 |
| 4.3 基于优化的三边测量定位算法 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 试验测试与结果分析 | 第57-64页 |
| 5.1 测距定位试验与分析 | 第57-62页 |
| 5.1.1 试验场景介绍及测距数据拟合 | 第57-59页 |
| 5.1.2 静态定位试验与分析 | 第59-60页 |
| 5.1.3 动态定位试验与分析 | 第60-62页 |
| 5.2 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 总结 | 第64页 |
| 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第71页 |
