| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能汽车的发展 | 第11页 |
| 1.3 智能汽车轨迹跟踪研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 分布式驱动电动车底盘控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 分布式驱动电动车的建模与仿真 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 车辆动力学模型总体架构 | 第18-20页 |
| 2.2.1 模型假设 | 第18页 |
| 2.2.2 坐标系定义 | 第18-20页 |
| 2.3 车辆动力学建模 | 第20-26页 |
| 2.3.1 车体动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 轮胎模型 | 第21-24页 |
| 2.3.3 车轮动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.3.4 电机模型 | 第26页 |
| 2.4 驱动电机的选择 | 第26-29页 |
| 2.4.1 电机功率的确定 | 第27-28页 |
| 2.4.2 电机转速的确定 | 第28页 |
| 2.4.3 峰值转矩的确定 | 第28-29页 |
| 2.5 Simulink模型与CarSim模型仿真验证 | 第29-32页 |
| 2.5.1 整车和电机参数的确定 | 第29-30页 |
| 2.5.2 动力学模型联合仿真验证 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 基于模型预测控制外环轨迹跟踪控制研究 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 模型预测控制理论 | 第34-35页 |
| 3.3 线性时变模型预测控制器 | 第35-42页 |
| 3.3.1 预测模型 | 第35-39页 |
| 3.3.2 预测方程 | 第39-40页 |
| 3.3.3 约束优化问题 | 第40-41页 |
| 3.3.4 约束优化问题求解 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 内环横摆稳定性控制研究 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 横摆稳定性控制架构 | 第44-45页 |
| 4.3 纵向速度控制策略研究 | 第45-46页 |
| 4.4 上层横摆力矩决策算法研究 | 第46-51页 |
| 4.4.1 参考模型的建立 | 第46-48页 |
| 4.4.2 预测模型 | 第48页 |
| 4.4.3 预测方程 | 第48-49页 |
| 4.4.4 约束优化问题 | 第49-50页 |
| 4.4.5 约束优化问题求解 | 第50-51页 |
| 4.5 下层电机转矩优化分配算法研究 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 5 离线仿真验证与分析 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 参考轨迹的选取 | 第56-57页 |
| 5.3 离线仿真实验与分析 | 第57-65页 |
| 5.3.1 工况1：不同附着条件下的轨迹跟踪 | 第58-60页 |
| 5.3.2 工况2：低附条件下的轨迹跟踪 | 第60-62页 |
| 5.3.3 工况3：高附条件下的轨迹跟踪 | 第62-64页 |
| 5.3.4 工况4：不同速度下的轨迹跟踪 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第74页 |