| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 四轮转向系统的研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四轮转向系统的优点 | 第12页 |
| 1.2.1 四轮转向系统的优点 | 第12页 |
| 1.3 四轮转向系统的发展历史 | 第12-15页 |
| 1.3.1 四轮转向技术的发展历史 | 第12-15页 |
| 1.4 四轮转向系统控制策略国内外研究状况 | 第15-19页 |
| 1.4.1 国外研究状况 | 第15-17页 |
| 1.4.2 国内研究状况 | 第17-19页 |
| 2 汽车动力学模型的建立与分析 | 第19-35页 |
| 2.1 二自由度两轮转向车辆动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.1.1 二自由度两轮转向数学模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.1.2 2 WS理想横摆角速度分析 | 第21-23页 |
| 2.2 二自由度阿克曼前轮转向+比例后轮的四轮转向车辆动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.1 阿克曼前轮转向+比例后轮的四轮转向几何模型构建 | 第23-24页 |
| 2.2.2 阿克曼前轮转向+比例后轮的四轮转向数学模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.3 阿克曼四轮独立转向车辆动力学模型 | 第25-30页 |
| 2.3.1 阿克曼四轮独立转向车辆的数学模型建立 | 第25-27页 |
| 2.3.2 阿克曼转向各车轮转角函数关系 | 第27-30页 |
| 2.4 四轮转向前馈控制 | 第30-34页 |
| 2.4.1 阿克曼前轮转向+比例后轮的四轮转向前馈控制 | 第30-32页 |
| 2.4.2 阿克曼四轮独立转向前馈控制 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小节 | 第34-35页 |
| 3 4WIS整车模糊PID控制研究与仿真分析 | 第35-59页 |
| 3.1 模糊控制器的产生与发展 | 第35页 |
| 3.1.1 模糊控制器的产生 | 第35页 |
| 3.1.2 模糊控制器的发展 | 第35页 |
| 3.2 模糊控制器的特点、结构与组成部分 | 第35-37页 |
| 3.2.1 模糊控制器的特点 | 第35-36页 |
| 3.2.2 模糊控制器的基本结构 | 第36-37页 |
| 3.2.3 模糊控制器的组成部分 | 第37页 |
| 3.3 4 WIS模糊反馈控制器的建立 | 第37-39页 |
| 3.3.1 基于质心侧偏角与横摆角速度联合反馈控制 | 第37-38页 |
| 3.3.2 输入输出量的基本论域、论域、模糊集、量化因子的确定 | 第38-39页 |
| 3.4 4 WIS前馈与模糊反馈控制仿真分析 | 第39-46页 |
| 3.4.1 高附着路面方向盘角阶跃输入仿真 | 第39-43页 |
| 3.4.2 低附着路面方向盘角阶跃输入仿真 | 第43-46页 |
| 3.5 模糊PID控制理论与概述 | 第46-47页 |
| 3.5.1 模糊控制与PID控制结合 | 第46页 |
| 3.5.2 模糊PID的结构和自整定原则 | 第46-47页 |
| 3.6 4 WIS模糊PID反馈控制器的建立 | 第47-51页 |
| 3.6.1 PID控制参数的初始整定 | 第47页 |
| 3.6.2 模糊集及论域的定义 | 第47-51页 |
| 3.7 4 WIS前馈与模糊PID反馈控制仿真分析 | 第51-58页 |
| 3.7.1 高附着路面方向盘角阶跃输入仿真 | 第51-55页 |
| 3.7.2 低附着路面方向盘角阶跃输入仿真 | 第55-58页 |
| 3.8 本章小节 | 第58-59页 |
| 4 4WS系统与4WIS系统的协调控制策略研究 | 第59-75页 |
| 4.1 4 WS汽车理想稳态横摆角速度分析 | 第59-60页 |
| 4.2 4 WIS汽车理想稳态横摆角速度分析 | 第60-61页 |
| 4.3 四轮转向汽车的实际横摆角速度分析 | 第61-63页 |
| 4.4 转向模式切换车速的选取 | 第63-64页 |
| 4.4.1 转向模式切换车速 | 第63-64页 |
| 4.5 4 WS系统与4WIS系统协调控制策略的设计 | 第64-65页 |
| 4.5.1 4 WS反馈控制器的设计 | 第64-65页 |
| 4.5.2 4 WIS反馈控制器的设计 | 第65页 |
| 4.6 4 WS与4WIS协调控制策略仿真验证 | 第65-73页 |
| 4.7 本章小结 | 第73-75页 |
| 5 四轮转向与差动制动联合控制的汽车稳定性研究 | 第75-91页 |
| 5.1 车辆稳定性分析 | 第75-77页 |
| 5.1.1 质心侧偏角与横摆角速度同车辆稳定性的关系 | 第76页 |
| 5.1.2 汽车失稳的判断 | 第76-77页 |
| 5.2 差动制动原理 | 第77页 |
| 5.3 汽车稳定性控制策略 | 第77-79页 |
| 5.3.1 执行方式的分析与选取 | 第77-78页 |
| 5.3.2 制动效果分析 | 第78-79页 |
| 5.4 四轮转向与差动制动联合控制策略的设计 | 第79-85页 |
| 5.4.1 阿克曼转向与差动制动的联合控制器设计 | 第79-81页 |
| 5.4.2 阿克曼前轮转向+比例后轮的四轮转向与差动制动的联合控制器设计 | 第81-83页 |
| 5.4.3 制动轮的确定 | 第83-84页 |
| 5.4.4 制动力矩的分配 | 第84-85页 |
| 5.5 四轮转向与差动制动联合控制策略仿真验证 | 第85-89页 |
| 5.6 本章小节 | 第89-91页 |
| 6 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 总结 | 第91-92页 |
| 6.2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第99-100页 |
