高速并联机器人及其控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 Delta 机器人国内外发展及应用现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外发展及应用现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内发展及应用现状 | 第14页 |
| 1.3 并联机器人国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 Delta 机器人运动学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 并联机器人轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 并联机器人控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 Delta 机器人运动学分析 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 Delta 机器人的分析与建模 | 第19-21页 |
| 2.2.1 结构分析与三维实体建模 | 第19页 |
| 2.2.2 机构自由度分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 机构仿真模型的建立 | 第20-21页 |
| 2.3 Delta 机器人位置分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 机构坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机构反解分析 | 第22-25页 |
| 2.3.3 机构正解分析 | 第25-27页 |
| 2.4 Delta 机器人位置分析的仿真验证 | 第27-28页 |
| 2.4.1 反解仿真验证 | 第27页 |
| 2.4.2 正解仿真验证 | 第27-28页 |
| 2.5 Delta 机器人雅克比矩阵求解 | 第28-30页 |
| 2.6 Delta 机器人奇异位形分析 | 第30-33页 |
| 2.6.1 逆向运动学奇异位形分析 | 第31页 |
| 2.6.2 正向运动学奇异位形分析 | 第31-33页 |
| 2.6.3 复合奇异位形分析 | 第33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 抓放操作轨迹规划方式研究 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 运动轨迹模式的选择 | 第34-38页 |
| 3.2.1 梯形加速度曲线模式 | 第35-36页 |
| 3.2.2 修正梯形加速度曲线模式 | 第36-38页 |
| 3.3 两种坐标空间中的轨迹规划 | 第38-39页 |
| 3.3.1 直角坐标空间中的轨迹规划 | 第38-39页 |
| 3.3.2 关节坐标空间中的轨迹规划 | 第39页 |
| 3.4 轨迹规划仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 直角坐标空间轨迹规划仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.4.2 关节坐标空间轨迹规划仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 Delta 机器人控制系统设计与分析 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制系统的总体设计 | 第44-45页 |
| 4.3 控制方案的选择 | 第45-47页 |
| 4.3.1 基于运动学模型的控制 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于动力学模型的控制 | 第46-47页 |
| 4.4 单支路控制系统数学模型的建立 | 第47-51页 |
| 4.4.1 永磁同步电机控制系统的构成 | 第47-48页 |
| 4.4.2 永磁同步电机数学模型的建立 | 第48-49页 |
| 4.4.3 永磁同步电机控制环数学模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.4.4 单支路控制系统模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 模糊 PI 控制器设计与研究 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 PID 控制器概述 | 第52-53页 |
| 5.3 模糊控制器基本构成 | 第53-54页 |
| 5.4 模糊 PI 控制器的设计与研究 | 第54-59页 |
| 5.4.1 模糊PI 控制器的基本结构 | 第54-55页 |
| 5.4.2 模糊论域和接口参数 | 第55页 |
| 5.4.3 模糊子集和隶属函数的确定 | 第55-56页 |
| 5.4.4 模糊控制规则和模糊推理方法的确定 | 第56-59页 |
| 5.4.5 输出量清晰化 | 第59页 |
| 5.5 基于模糊 PI 控制的控制系统仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.5.1 仿真模型的建立 | 第59-61页 |
| 5.5.2 仿真和结果分析 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
