| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第6-15页 |
| 1.1 引言 | 第6-7页 |
| 1.2 研究意义 | 第7-8页 |
| 1.3 研究现状 | 第8-13页 |
| 1.4 本文的研究内容和组织架构 | 第13-15页 |
| 第二章 基于全景与透视图像的领航者-跟随者系统建模 | 第15-31页 |
| 2.1 基于位置的领航者-跟随者系统运动学模型 | 第15-18页 |
| 2.2 基于图像的领航者-跟随者系统运动学模型 | 第18-29页 |
| 2.2.1 基于透视图像的运动学模型 | 第18-22页 |
| 2.2.2 基于全景图像的运动学模型 | 第22-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于图像的领航者-跟随者系统的视觉伺服控制 | 第31-38页 |
| 3.1 基于图像的领航者-跟随者系统的视觉伺服控制 | 第31-37页 |
| 3.1.1 自适应控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.1.2 自适应观测器设计 | 第33页 |
| 3.1.3 稳定性分析 | 第33-37页 |
| 3.2 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 实验结果 | 第38-63页 |
| 4.1 实验平台介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 基于透视图像的领航者-跟随者队形控制实验 | 第39-49页 |
| 4.3 基于全景图像的领航者-跟随者队形控制仿真与实验 | 第49-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 5.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第70-72页 |
