| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外移动机器人研究方向 | 第10-11页 |
| 1.3 移动机器人轨迹跟踪问题研究 | 第11-13页 |
| 1.4 轮式移动机器人模型 | 第13-15页 |
| 1.4.1 移动机器人运动学模型 | 第13-14页 |
| 1.4.2 移动机器人动力学模型 | 第14-15页 |
| 1.5 论文内容介绍 | 第15-18页 |
| 第二章 线性自抗扰控制 | 第18-26页 |
| 2.1 自抗扰控制发展 | 第18-19页 |
| 2.2 自抗扰控制器结构 | 第19-21页 |
| 2.2.1 跟踪微分控制器(TD) | 第20页 |
| 2.2.2 扩张状态观测器(ESO) | 第20-21页 |
| 2.2.3 非线性状态误差反馈律(NLSEF) | 第21页 |
| 2.3 线性自抗扰控制器结构 | 第21-24页 |
| 2.3.1 线性跟踪微分控制器(LTD) | 第22页 |
| 2.3.2 线性扩张状态观测器(LESO) | 第22页 |
| 2.3.3 线性状态误差反馈律(LSEF) | 第22-24页 |
| 2.4 线性扩张状态观测器估计能力 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机器人线性自抗扰控制 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 移动机器人线性自抗扰控制 | 第27-34页 |
| 3.2.1 非完整性轮式移动机器人模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 移动机器人运动学控制律设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 移动机器人线性自抗扰控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.2.4 稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.2.5 仿真结果 | 第31-34页 |
| 3.3 基于误差补偿的移动机器人抗饱和轨迹跟踪控制 | 第34-41页 |
| 3.3.1 LADRC基于误差补偿的抗饱和措施 | 第35页 |
| 3.3.2 移动机器人抗饱和轨迹跟踪控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.3.3 稳定性证明 | 第37-38页 |
| 3.3.4 仿真结果 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-44页 |
| 第四章 受侧滑和滑移影响的移动机器人轨迹跟踪 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 受侧滑和滑移干扰的移动机器人模型 | 第44-47页 |
| 4.3 移动机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.3.1 质心位置已知的移动机器人运动学控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 质心位置未知的移动机器人运动学控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.4 基于动力学模型的移动机器人线性自抗扰控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.6 仿真结果 | 第53-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 机器人平台介绍及实验验证 | 第60-72页 |
| 5.1 QUANSER QBOT2移动机器人体系结构介绍 | 第60-62页 |
| 5.2 QUANSER QBOT2移动机器人硬件系统 | 第62-64页 |
| 5.2.1 Quanser QBot2驱动系统 | 第62-63页 |
| 5.2.2 Quanser QBot2传感器系统和位姿定位系统 | 第63-64页 |
| 5.3 QUANSER QBOT2移动机器人软件介绍 | 第64-65页 |
| 5.3.1 上位机软件 | 第64-65页 |
| 5.3.2 下位机软件 | 第65页 |
| 5.3.3 位姿监控模块 | 第65页 |
| 5.4 实验验证 | 第65-70页 |
| 5.4.1 移动机器人线性自抗扰控制实验 | 第65-68页 |
| 5.4.2 受侧滑和滑移影响的移动机器人自抗扰控制实验 | 第68-70页 |
| 5.5 实验总结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
