| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 并联机器人的特点与研究现状 | 第12-16页 |
| 1.1.1 机构的运动学分析 | 第13-14页 |
| 1.1.2 机构的奇异性分析 | 第14-15页 |
| 1.1.3 机构的工作空间 | 第15页 |
| 1.1.4 机构的动力学分析 | 第15-16页 |
| 1.2 并联机器人的控制策略 | 第16-19页 |
| 1.2.1 PID 控制 | 第17页 |
| 1.2.2 自适应控制(AC) | 第17-18页 |
| 1.2.3 鲁棒控制 | 第18页 |
| 1.2.4 变结构控制 | 第18-19页 |
| 1.3 课题来源及论文内容安排 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 研究目的及意义 | 第19页 |
| 1.3.3 论文的主要内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 6-DOF 串并联机器人的运动学分析 | 第21-56页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 6-DOF 串并联机器人的位置反解 | 第21-38页 |
| 2.2.1 6-DOF 串并联机器人的几何模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 6-DOF 串并联机器人的数学模型 | 第23-30页 |
| 2.2.3 运动学方程的求解 | 第30-38页 |
| 2.3 6-DOF 串并联机器人速度、加速度分析 | 第38-45页 |
| 2.3.1 运动影响系数的理论及概念[90] | 第38-40页 |
| 2.3.2 6-DOF 串并联机器人的影响系数矩阵 | 第40-45页 |
| 2.4 6-DOF 串并联机器人的轨迹规划 | 第45-50页 |
| 2.4.1 基本概念与理论 | 第45-46页 |
| 2.4.2 6-DOF 串并联机器人的轨迹规划 | 第46-50页 |
| 2.5 运动学分析数值仿真 | 第50-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 6-DOF 串并联机器人的动力学分析 | 第56-97页 |
| 3.1 引言 | 第56-57页 |
| 3.2 基于KANE 法的动力学方程 | 第57-95页 |
| 3.2.1 基本概念及原理 | 第57-65页 |
| 3.2.2 基于Kane 方程的动力学分析 | 第65-88页 |
| 3.2.3 动力学方程的封闭形式 | 第88-93页 |
| 3.2.4 动力学数值仿真 | 第93-95页 |
| 3.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 第四章 电液伺服驱动系统 | 第97-114页 |
| 4.1 引言 | 第97-99页 |
| 4.1.1 电液伺服控制的基本原理 | 第97-98页 |
| 4.1.2 电液伺服系统的优点及研究现状 | 第98页 |
| 4.1.3 电液伺服控制系统的控制策略 | 第98-99页 |
| 4.2 电液伺服阀的工作原理及数学模型 | 第99-106页 |
| 4.2.1 动铁式永磁力矩马达的基本方程 | 第99-105页 |
| 4.2.2 动铁式永磁力矩马达的传递函数 | 第105-106页 |
| 4.3 单级电液伺服阀的传递函数 | 第106-109页 |
| 4.4 阀控液压缸动力机构的数学模型 | 第109-111页 |
| 4.4.1 零开口四通阀控液压缸的基本方程 | 第109-110页 |
| 4.4.2 四通阀控液压缸的方框图及传递函数 | 第110-111页 |
| 4.5 带负载活塞受力方框图及传递函数 | 第111-112页 |
| 4.6 电液伺服系统总的方框图 | 第112-113页 |
| 4.7 本章小结 | 第113-114页 |
| 第五章 6-DOF 串并联机器人控制策略 | 第114-134页 |
| 5.1 引言 | 第114页 |
| 5.2 机器人动力学模型及其机构特性 | 第114-115页 |
| 5.3 不确定机器人系统的运动控制 | 第115-116页 |
| 5.4 基于计算力矩法的控制 | 第116-120页 |
| 5.4.1 计算力矩法的基本原理 | 第116-117页 |
| 5.4.2 计算力矩法的数值仿真 | 第117-120页 |
| 5.5 6-DOF 串并联机器人的鲁棒控制 | 第120-127页 |
| 5.5.1 鲁棒控制的基本原理 | 第120-123页 |
| 5.5.2 李雅普诺夫稳定性分析 | 第123-124页 |
| 5.5.3 鲁棒控制的程序实现 | 第124-125页 |
| 5.5.4 鲁棒控制数值仿真 | 第125-127页 |
| 5.6 6-DOF 串并联机器人的变结构滑模控制 | 第127-132页 |
| 5.6.1 变结构滑模控制原理 | 第127-129页 |
| 5.6.2 6-DOF 串并联机器人的变结构滑模控制 | 第129-131页 |
| 5.6.3 变结构滑模控制数值仿真 | 第131-132页 |
| 5.7 本章小结 | 第132-134页 |
| 第六章 电液位置伺服控制 | 第134-151页 |
| 6.1 引言 | 第134页 |
| 6.2 电液位置控制系统 | 第134-138页 |
| 6.3 液压位置控制系统的特性分析 | 第138-141页 |
| 6.4 液压位置控制系统的PID 校正 | 第141-143页 |
| 6.5 液压位置控制系统的变结构自适应鲁棒控制 | 第143-150页 |
| 6.5.1 阀控液压伺服系统状态方程的简约形式 | 第144-145页 |
| 6.5.2 选取滑模面以及趋近律 | 第145-148页 |
| 6.5.3 变结构自适应鲁棒控制数值仿真 | 第148-150页 |
| 6.6 本章小结 | 第150-151页 |
| 第七章 全文总结 | 第151-154页 |
| 7.1 主要研究内容、成果及结论 | 第151-152页 |
| 7.2 有待完善和提高之处 | 第152-153页 |
| 7.3 最后一些期望 | 第153-154页 |
| 参考文献 | 第154-161页 |
| 致谢 | 第161-163页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第163-164页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第164页 |