两自由度铰接越野车辆行驶动力学特性研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的提出 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 越野车辆的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 越野车辆通过性的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 越野车辆通过性的研究概述 | 第14-15页 |
| 1.4.2 越野车辆通过性的国内研究现状 | 第15页 |
| 1.4.3 越野车辆通过性的国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 凯恩方法的应用和发展 | 第16-18页 |
| 1.5.1 凯恩方法的应用 | 第17页 |
| 1.5.2 凯恩方法的发展 | 第17-18页 |
| 1.6 研究内容和方法 | 第18-19页 |
| 第2章 车辆的通过性指标分析 | 第19-26页 |
| 2.1 通过性的指标 | 第19-24页 |
| 2.1.1 支承通过性 | 第19-22页 |
| 2.1.2 几何通过性 | 第22-24页 |
| 2.2 制约车辆通过性的因素 | 第24-25页 |
| 2.2.1 车辆性能对通过性的制约 | 第24-25页 |
| 2.2.2 驾驶方法对通过性的制约 | 第25页 |
| 2.3 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 车辆越障时的支承通过性分析 | 第26-43页 |
| 3.1 基于多刚体动力学的支承通过性研究 | 第26页 |
| 3.2 多刚体动力学的凯恩方法 | 第26-29页 |
| 3.2.1 凯恩方法的特点 | 第26-27页 |
| 3.2.2 广义速率、偏速度及偏角速度 | 第27-28页 |
| 3.2.3 广义主动力与广义惯性力 | 第28-29页 |
| 3.2.4 凯恩动力学方程 | 第29页 |
| 3.3 车辆越障动力学模型研究 | 第29-41页 |
| 3.3.1 系统的广义速率、偏速度和偏角速度 | 第29-34页 |
| 3.3.2 系统的广义主动力及广义惯性力 | 第34-41页 |
| 3.4 支撑通过性指标分析 | 第41-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-43页 |
| 第4章 车辆越障模型的计算机仿真和实验 | 第43-52页 |
| 4.1 车辆几何通过性指标 | 第43-44页 |
| 4.1.1 车辆几何参数测量结果 | 第43页 |
| 4.1.2 测量结果的分析 | 第43-44页 |
| 4.2 仿真软件RecurDyn及其算法简介 | 第44-45页 |
| 4.3 车辆越障实验 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真结果与实验结果分析 | 第46-51页 |
| 4.4.1 运动参数的仿真与实验结果分析 | 第46-50页 |
| 4.4.2 支承通过性指标的仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 4.5 仿真与实验小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
