| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第20-30页 |
| 摘要 | 第20页 |
| 1.1 研究背景 | 第20-23页 |
| 1.2 直线电机运动控制概述 | 第23-24页 |
| 1.3 直线电机常见非线性动力学概述 | 第24-26页 |
| 1.3.1 定位力 | 第25页 |
| 1.3.2 摩擦力 | 第25-26页 |
| 1.3.3 非线性电磁驱动力 | 第26页 |
| 1.4 直线电机高频柔性动力学概述 | 第26-27页 |
| 1.5 论文的研究意义及研究内容 | 第27-29页 |
| 1.5.1 论文的来源及研究意义 | 第27-28页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第28-29页 |
| 1.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第二章 直线电机非线性刚性动力学建模及辨识 | 第30-44页 |
| 摘要 | 第30页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 直线电机精密运动控制实验平台 | 第30-34页 |
| 2.2.1 两轴直线电机平台 | 第31-32页 |
| 2.2.2 位移传感器 | 第32页 |
| 2.2.3 力传感器 | 第32-33页 |
| 2.2.4 dSPACE控制系统 | 第33页 |
| 2.2.5 隔振平台 | 第33-34页 |
| 2.3 非线性刚性动力学建模 | 第34-38页 |
| 2.3.1 定位力建模 | 第34-36页 |
| 2.3.2 摩擦力建模 | 第36-38页 |
| 2.3.3 电磁驱动力建模 | 第38页 |
| 2.4 时域系统辨识 | 第38-43页 |
| 2.4.1 简化二阶刚性动力学辨识 | 第39-40页 |
| 2.4.2 定位力的测量和辨识 | 第40-41页 |
| 2.4.3 动态摩擦力的测量和辨识 | 第41-42页 |
| 2.4.4 非线性电磁驱动力的测量和辨识 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于有效非线性补偿的直线电机自适应鲁棒控制研究 | 第44-87页 |
| 摘要 | 第44页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 简化二阶刚性动力学的自适应鲁棒控制 | 第44-54页 |
| 3.2.1 问题阐述 | 第45页 |
| 3.2.2 符号定义和投影式自适应律 | 第45-46页 |
| 3.2.3 直接自适应鲁棒控制(DARC) | 第46-48页 |
| 3.2.4 期望补偿的自适应鲁棒控制(DCARC) | 第48-50页 |
| 3.2.5 间接自适应鲁棒控制(IARC) | 第50-52页 |
| 3.2.6 直接/间接集成的自适应鲁棒控制(DIARC) | 第52-54页 |
| 3.3 非周期定位力补偿的自适应鲁棒控制 | 第54-62页 |
| 3.3.1 问题阐述 | 第54-55页 |
| 3.3.2 投影式自适应律 | 第55页 |
| 3.3.3 直接自适应鲁棒控制(DARC) | 第55-57页 |
| 3.3.4 期望补偿的自适应鲁棒控制(DCARC) | 第57-59页 |
| 3.3.5 对比实验研究 | 第59-62页 |
| 3.4 改进LuGre动态摩擦力补偿的自适应鲁棒控制 | 第62-68页 |
| 3.4.1 问题阐述 | 第62-63页 |
| 3.4.2 自适应鲁棒控制 | 第63-66页 |
| 3.4.3 对比实验研究 | 第66-68页 |
| 3.5 非线性电磁驱动力补偿的自适应鲁棒控制 | 第68-78页 |
| 3.5.1 问题阐述 | 第68-69页 |
| 3.5.2 投影式自适应律 | 第69页 |
| 3.5.3 直接/间接集成的自适应鲁棒控制(DIARC) | 第69-72页 |
| 3.5.4 期望补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制(DCDIARC) | 第72-73页 |
| 3.5.5 在线参数估计 | 第73-75页 |
| 3.5.6 对比实验研究 | 第75-78页 |
| 3.6 各种非线性综合补偿的自适应鲁棒控制 | 第78-86页 |
| 3.6.1 问题阐述 | 第78-79页 |
| 3.6.2 投影式自适应律 | 第79页 |
| 3.6.3 直接自适应鲁棒控制(DARC) | 第79-81页 |
| 3.6.4 期望补偿的自适应鲁棒控制(DCARC) | 第81-83页 |
| 3.6.5 对比实验研究 | 第83-86页 |
| 3.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第四章 直线电机高频柔性动力学特性分析及其指导下的控制器参数优化准则 | 第87-96页 |
| 摘要 | 第87页 |
| 4.1 引言 | 第87-88页 |
| 4.2 高频柔性动力学特性分析及其物理建模 | 第88-90页 |
| 4.2.1 高频电气动力学 | 第88页 |
| 4.2.2 平台旋转引起的高频柔性动力学 | 第88-90页 |
| 4.3 频域系统辨识 | 第90-93页 |
| 4.3.1 频域辨识激励信号的选择 | 第90-91页 |
| 4.3.2 直线电机频域响应曲线和分析 | 第91页 |
| 4.3.3 Y轴直线电机频域系统辨识结果 | 第91-93页 |
| 4.4 高频柔性动力学指导下的控制器参数优化准则 | 第93-95页 |
| 4.4.1 不同控制器参数对比实验 | 第93-94页 |
| 4.4.2 控制器参数选择的优化准则 | 第94-95页 |
| 4.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 考虑高频柔性动力学的直线电机自适应鲁棒控制研究 | 第96-108页 |
| 摘要 | 第96页 |
| 5.1 引言 | 第96-97页 |
| 5.2 高频动力学零极相消补偿控制 | 第97-99页 |
| 5.2.1 问题阐述和控制器设计 | 第97页 |
| 5.2.2 对比实验研究 | 第97-99页 |
| 5.3 基于μ-synthesis的自适应鲁棒控制 | 第99-107页 |
| 5.3.1 问题阐述 | 第99-100页 |
| 5.3.2 自适应前馈模型补偿 | 第100-102页 |
| 5.3.3 μ-synthesis鲁棒反馈控制 | 第102-104页 |
| 5.3.4 对比实验研究 | 第104-107页 |
| 5.4 本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 总结与展望 | 第108-114页 |
| 6.1 论文总结 | 第108-110页 |
| 6.2 论文创新点 | 第110-113页 |
| 6.3 研究展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的成果 | 第122-124页 |
| 作者简历 | 第122页 |
| 攻读博士期间发表(含录用)的论文 | 第122-123页 |
| 在审论文 | 第123-124页 |
| 攻博期间参与或承担的科研项目 | 第124页 |
| 奖励及荣誉 | 第124页 |
