| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 变电站机器人视频监控系统 | 第12-16页 |
| 1.2.1 变电站机器人视频监控系统研究与发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 变电站机器人视频监控系统的研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3 变电站机器人视频监控系统中的关键技术 | 第16-19页 |
| 1.3.1 巡检机器人视像传输控制 | 第16-17页 |
| 1.3.2 设备运行状态的图像识别 | 第17-19页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 1.4.1 本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 本文的章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 视频监控系统平台搭建与监控软件设计 | 第22-42页 |
| 2.1 系统概述 | 第22-24页 |
| 2.2 视频采集功能设计 | 第24-26页 |
| 2.3 通信系统设计 | 第26-29页 |
| 2.4 监控系统软件设计 | 第29-41页 |
| 2.4.1 功能概述 | 第29-31页 |
| 2.4.2 软件结构设计 | 第31-33页 |
| 2.4.3 机器人设备控制 | 第33-35页 |
| 2.4.4 自主巡检流程控制 | 第35-37页 |
| 2.4.5 人机交互接口 | 第37-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 巡检机器人多视像传输带宽控制 | 第42-49页 |
| 3.1 巡检机器人视像传输带宽控制结构 | 第42-43页 |
| 3.2 基于机器人任务的权重函数 | 第43-44页 |
| 3.3 带宽分配优化模型 | 第44-45页 |
| 3.4 模型化简与求解 | 第45-46页 |
| 3.5 仿真分析 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 自主巡检中的设备图像检测 | 第49-63页 |
| 4.1 设备检测方法 | 第49-50页 |
| 4.2 针对模拟仪表的状态检测算法 | 第50-62页 |
| 4.2.1 改进的中心投影法 | 第53-57页 |
| 4.2.2 基于面积的阈值分割法 | 第57-58页 |
| 4.2.3 纹理特征融合算法 | 第58-60页 |
| 4.2.4 区域颜色检测算法 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验研究与分析 | 第63-73页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第63-64页 |
| 5.2 实验过程与分析 | 第64-72页 |
| 5.2.1 视像传输质量测试 | 第64-68页 |
| 5.2.2 模拟仪表识别有效性测试 | 第68-70页 |
| 5.2.3 实际应用测试 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-76页 |
| 6.1 全文研究内容及成果总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第81页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第81页 |