| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 主要符号对照表 | 第9-11页 |
| 第1章 引言 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 直接横摆力矩控制（DYC）研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 分层控制的研究背景 | 第13页 |
| 1.2 课题研究基础和内容 | 第13-16页 |
| 1.2.1 研究基础 | 第13-14页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 轮胎模型 | 第16-32页 |
| 2.1 MF模型 | 第17-31页 |
| 2.1.1 稳态工况下的 MF 模型 | 第17-23页 |
| 2.1.2 附着、外倾角和垂直载荷变化在 MF 中的体现 | 第23-28页 |
| 2.1.3 瞬态特性的考虑 | 第28-31页 |
| 2.2 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于双非线性度表征量的路面附着识别 | 第32-44页 |
| 3.1 附着识别的背景 | 第32-33页 |
| 3.2 两种非线性度表征量 | 第33-36页 |
| 3.3 具体估算方法及结果 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于双非线性度的附着估算方法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 实车测试结果 | 第38-40页 |
| 3.4 基于附着估计的发动机扭矩控制策略 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于非线性模型和反馈补偿的横摆角速度预估 | 第44-59页 |
| 4.1 横摆角速度预估的背景 | 第44-45页 |
| 4.2 车辆模型和轮胎模型 | 第45-47页 |
| 4.3 横摆角速度预测 | 第47-55页 |
| 4.3.1 横摆角速度反馈补偿 | 第47-48页 |
| 4.3.2 离线仿真验证 | 第48-55页 |
| 4.4 基于预测横摆角速度的DYC控制 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于轮胎模型的 DYC 分层控制策略 | 第59-84页 |
| 5.1 上层控制器——名义值的设定 | 第60-63页 |
| 5.1.1 名义横摆角速度的设定 | 第60-61页 |
| 5.1.2 名义质心侧偏角的设定 | 第61-62页 |
| 5.1.3 名义值的动态修正 | 第62-63页 |
| 5.2 上层控制器——转向状态的判断 | 第63-64页 |
| 5.3 上层控制器——车身状态控制策略 | 第64-68页 |
| 5.3.1 单纯的反馈控制 | 第65页 |
| 5.3.2 前馈+反馈的控制 | 第65-68页 |
| 5.4 下层控制器——制动力分配策略 | 第68-76页 |
| 5.4.1 车载轮胎模型的获取 | 第69页 |
| 5.4.2 目标滑移率的确定 | 第69-76页 |
| 5.5 下层控制器——滑移率控制策略 | 第76-77页 |
| 5.6 仿真控制结果 | 第77-83页 |
| 5.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 工作总结 | 第84-85页 |
| 6.2 展望和建议 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第94页 |