| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 前言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题来源 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 海底采矿车运动控制研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 Lyapunov稳定性理论在运动控制中的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 研究目的与意义 | 第14页 |
| 1.5 研究方法与技术路线 | 第14-15页 |
| 1.5.1 本文研究方法 | 第14-15页 |
| 1.5.2 本文技术路线 | 第15页 |
| 1.6 本文主要内容与安排 | 第15-17页 |
| 2 海底采矿车运动特性与Lyapunov理论 | 第17-25页 |
| 2.1 采矿车运动特性分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 非完整性分析 | 第18-19页 |
| 2.2 非完整系统运动控制问题 | 第19-21页 |
| 2.2.1 点镇定控制 | 第20页 |
| 2.2.2 轨迹跟踪控制 | 第20-21页 |
| 2.2.3 路径跟踪控制 | 第21页 |
| 2.3 李雅普诺夫稳定性理论 | 第21-24页 |
| 2.3.1 系统的平衡点 | 第22页 |
| 2.3.2 系统的稳定性理论 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 海底采矿车路径跟踪控制研究 | 第25-41页 |
| 3.1 路径跟踪控制策略 | 第25-26页 |
| 3.2 路径跟踪控制律设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 路径跟踪控制问题描述 | 第26-27页 |
| 3.2.2 位姿误差动力学方程 | 第27-28页 |
| 3.2.3 控制律设计 | 第28页 |
| 3.3 路径跟踪系统稳定性分析 | 第28-30页 |
| 3.3.1 系统平衡点 | 第28-29页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第29-30页 |
| 3.4 机械系统建模 | 第30-31页 |
| 3.4.1 动力学系统模型 | 第30页 |
| 3.4.2 速度限制与延时模块 | 第30-31页 |
| 3.5 机械-控制协同仿真 | 第31-39页 |
| 3.5.1 机械-控制协同仿真模型 | 第31-32页 |
| 3.5.2 控制参数确定 | 第32-34页 |
| 3.5.3 过单边障碍协同仿真 | 第34-36页 |
| 3.5.4 控制律仿真对比及分析 | 第36-38页 |
| 3.5.5 跟踪直线路径协同仿真 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 海底采矿车点镇定控制研究 | 第41-55页 |
| 4.1 点镇定控制律设计 | 第41-47页 |
| 4.1.1 点镇定控制问题描述 | 第41-43页 |
| 4.1.2 位姿误差动力学方程 | 第43-45页 |
| 4.1.3 控制律设计 | 第45-47页 |
| 4.2 点镇定系统稳定性分析 | 第47-48页 |
| 4.3 点镇定控制系统模型 | 第48-49页 |
| 4.3.1 点镇定控制策略 | 第48页 |
| 4.3.2 协同仿真模型 | 第48-49页 |
| 4.4 点镇定控制仿真与分析 | 第49-54页 |
| 4.4.1 点镇定控制协同仿真 | 第49页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第49-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 实验研究 | 第55-64页 |
| 5.1 实验设备 | 第55-56页 |
| 5.2 行走控制系统 | 第56-58页 |
| 5.3 实验目的与主要内容 | 第58-59页 |
| 5.4 行走实验 | 第59-63页 |
| 5.4.1 路径跟踪行走实验 | 第59-61页 |
| 5.4.2 点镇定行走实验 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |