面向位姿估计的相机系统标定方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 本论文的研究内容 | 第16-19页 |
| 2 基于棋盘格角点的畸变矫正算法 | 第19-41页 |
| 2.1 小孔相机模型 | 第19-21页 |
| 2.2 镜头畸变模型 | 第21-23页 |
| 2.3 基于角点位置关系的畸变矫正方法 | 第23-26页 |
| 2.4 基于灭点重投影的畸变矫正方法 | 第26-29页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第29-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 基于灭点一致性约束的相机标定算法 | 第41-65页 |
| 3.1 单目相机标定原理 | 第41-42页 |
| 3.2 灭点一致性约束模型 | 第42-44页 |
| 3.3 基于灭点一致性约束的相机标定方法 | 第44-48页 |
| 3.4 双目相机立体校正方法 | 第48-53页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第53-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 4 基于改进ICP的目标位姿估计算法 | 第65-80页 |
| 4.1 位姿估计原理 | 第65-67页 |
| 4.2 立体匹配原理 | 第67-70页 |
| 4.3 基于目标空间坐标的位姿估计方法 | 第70-75页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第75-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 5 面向目标抓取的双目立体视觉系统 | 第80-95页 |
| 5.1 基于DSP的双目视觉系统硬件平台 | 第80-82页 |
| 5.2 智能相机软件平台 | 第82-86页 |
| 5.3 位姿估计算法流程 | 第86-87页 |
| 5.4 目标位姿估计实验步骤与误差分析方法 | 第87-88页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第88-94页 |
| 5.6 本章小结 | 第94-95页 |
| 6 总结与展望 | 第95-97页 |
| 6.1 全文总结 | 第95-96页 |
| 6.2 未来展望 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-109页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第109页 |
