无人水下航行器协同目标跟踪方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 UUV目标跟踪研究概述 | 第12页 |
| 1.2.2 目标状态估计方法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 多跟踪平台协同目标跟踪研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 UUV目标跟踪控制技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究内容和研究方法 | 第18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 目标跟踪问题分析与建模 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 目标跟踪问题分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 目标跟踪的定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 目标跟踪关键因素 | 第21-22页 |
| 2.2.3 跟踪问题求解框架 | 第22页 |
| 2.3 目标跟踪系统数学建模 | 第22-27页 |
| 2.3.1 航行器模型 | 第22-24页 |
| 2.3.2 传感器模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 机动目标模型 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于贝叶斯理论的单目标状态估计方法研究 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 贝叶斯滤波原理 | 第28-29页 |
| 3.3 线性系统的单目标KF状态估计方法设计 | 第29页 |
| 3.4 非线性系统的单目标状态估计方法设计 | 第29-34页 |
| 3.4.1 基于EKF的单目标状态估计方法设计 | 第30-31页 |
| 3.4.2 基于UKF的单目标状态估计方法设计 | 第31-33页 |
| 3.4.3 基于PF的单目标状态估计方法设计 | 第33-34页 |
| 3.5 多跟踪平台协同目标状态估计 | 第34-36页 |
| 3.6 单目标状态估计方法仿真实验验证 | 第36-41页 |
| 3.6.1 线性系统单目标状态估计仿真 | 第36-38页 |
| 3.6.2 非线性系统单目标状态估计仿真 | 第38-39页 |
| 3.6.3 多跟踪平台协同目标状态估计仿真 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于随机集的多目标状态估计方法研究 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 随机有限集理论 | 第42-44页 |
| 4.2.1 随机有限集定义 | 第42页 |
| 4.2.2 基于随机集的多目标跟踪问题模型 | 第42-44页 |
| 4.3 基于随机集的PHD滤波方法研究 | 第44-47页 |
| 4.3.1 随机集的Bayes估计 | 第44页 |
| 4.3.2 PHD滤波算法推导 | 第44-45页 |
| 4.3.3 基于SMC方法的PHD滤波实现 | 第45-47页 |
| 4.4 基于随机集的CPHD滤波算法研究 | 第47-50页 |
| 4.4.1 CPHD滤波算法推导 | 第47-49页 |
| 4.4.2 基于SMC方法的CPHD滤波实现 | 第49-50页 |
| 4.5 多目标状态提取方法研究 | 第50-53页 |
| 4.5.1 k-means聚类算法 | 第50-52页 |
| 4.5.2 M-EAP状态提取方法 | 第52-53页 |
| 4.6 随机集状态估计性能评价方法 | 第53-54页 |
| 4.7 多目标状态估计仿真实验验证 | 第54-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 UUV跟踪运动控制方法研究 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 UUV跟踪运动控制算法 | 第58-63页 |
| 5.2.1 基于反步法的控制器设计 | 第58-61页 |
| 5.2.2 CB导引策略 | 第61-63页 |
| 5.3 跟踪控制算法仿真实验验证 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 目标跟踪模拟试验系统构建与试验验证 | 第67-76页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 目标跟踪模拟试验系统构建 | 第67-71页 |
| 6.2.1 六自由度运动仿真平台 | 第67-69页 |
| 6.2.2 目标测量传感器系统 | 第69-71页 |
| 6.3 目标跟踪试验验证 | 第71-75页 |
| 6.3.1 多目标状态估计试验 | 第71-72页 |
| 6.3.2 跟踪运动控制试验 | 第72-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
