越障机构静力学分析与越障性能研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 国内外越障机构研究现状 | 第11-20页 |
| 1.1.1 国内外越障机构研究发展现况 | 第12-17页 |
| 1.1.2 近代机械国际研究趋势 | 第17-20页 |
| 1.2 研究的目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.3 研究内容及研究目标 | 第21-22页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 研究目标 | 第22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 越障机构工作原理 | 第23-29页 |
| 2.1 越障机构传动介绍 | 第23页 |
| 2.2 传动原理设计分析 | 第23-25页 |
| 2.3 越障机构设计分析 | 第25-27页 |
| 2.4 可行性分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 行星轮系机构变约束设计与仿真 | 第29-41页 |
| 3.1 行星轮系设计分析 | 第29-30页 |
| 3.2 行星轮系传动分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 行星轮系传动条件 | 第30-32页 |
| 3.2.2 行星轮系传动分析 | 第32-34页 |
| 3.2.3 行星轮系功率流分析 | 第34-35页 |
| 3.3 行星轮系三维建模和运动学仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.3.1 行星轮系三维建模及参数设置 | 第35-37页 |
| 3.3.2 行星轮系速度仿真结果分析 | 第37-38页 |
| 3.3.3 行星轮系力矩仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 越障机械腿静力学性能分析 | 第41-55页 |
| 4.1 并联机械腿模型概述 | 第41-45页 |
| 4.1.1 并联机构简要介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.2 并联机械腿自由度分析 | 第42-45页 |
| 4.2 并联机械腿映射分析 | 第45-50页 |
| 4.2.1 机械腿机构参数化及坐标系建立 | 第45-46页 |
| 4.2.2 矢量法求解驱动雅可比矩阵 | 第46-49页 |
| 4.2.3 约束雅可比矩阵求解 | 第49-50页 |
| 4.3 并联机械腿静力学方程建立 | 第50-52页 |
| 4.3.1 虚功原理求解静力学关系方程 | 第50页 |
| 4.3.2 静力学评价分析 | 第50-52页 |
| 4.4 并联机械腿机构静力学仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 越障性能分析及仿真 | 第55-65页 |
| 5.1 越障机器人尺寸设计 | 第55-58页 |
| 5.1.1 可变约束行星轮系尺寸设计 | 第55-56页 |
| 5.1.2 并联机械腿尺寸设计 | 第56-57页 |
| 5.1.3 越障机器人整体尺寸设计 | 第57-58页 |
| 5.2 越障机器人越障性能分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 越障机器人机械腿越障分析 | 第58-59页 |
| 5.2.2 越障机器人越障分析 | 第59-61页 |
| 5.3 系统越障仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.3.1 并联机械腿机构位移仿真分析 | 第61-62页 |
| 5.3.2 机器人越障仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结及展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
