| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外技术研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题来源及研究任务 | 第13-14页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.3.2 研究任务 | 第13-14页 |
| 第2章 送取样机器人总体方案设计 | 第14-20页 |
| 2.1 试验环境及试验流程 | 第14-16页 |
| 2.2 送取样机器人设计指标 | 第16页 |
| 2.3 送取样机器人总体方案设计 | 第16-19页 |
| 2.3.1 机械结构方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3.2 控制电路方案设计 | 第18页 |
| 2.3.3 控制算法方案设计 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 送取样机器人机械结构设计及运动模型分析 | 第20-41页 |
| 3.1 送取样机器人全向移动平台的设计 | 第20-24页 |
| 3.1.1 全向移动平台机械结构设计 | 第20-22页 |
| 3.1.2 移动平台全向运动分析 | 第22-24页 |
| 3.2 送取样机器人机械臂的设计 | 第24-37页 |
| 3.2.1 四自由度机械臂机身设计 | 第24-26页 |
| 3.2.2 驱动电机和传动方式选择 | 第26-30页 |
| 3.2.3 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 | 第30-32页 |
| 3.2.4 机械臂正运动学模型 | 第32-35页 |
| 3.2.5 机械臂逆运动学模型 | 第35-37页 |
| 3.3 送取样机器人机械手的设计 | 第37-38页 |
| 3.4 送取样机器人机械结构总体装配 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 送取样机器人控制电路设计 | 第41-51页 |
| 4.1 主控单元模块 | 第41-44页 |
| 4.2 底盘电机驱动模块 | 第44-47页 |
| 4.3 机械臂关节电机驱动模块 | 第47-49页 |
| 4.4 机械手驱动模块 | 第49页 |
| 4.5 遥控和无线图传 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 送取样机器人控制算法设计 | 第51-59页 |
| 5.1 直流电机双闭环调速控制算法 | 第51-52页 |
| 5.2 机械臂轨迹规划算法 | 第52-58页 |
| 5.2.1 关节空间中的轨迹规划 | 第53-54页 |
| 5.2.2 笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第54-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 原理机的制作 | 第59-67页 |
| 6.1 原理机实物制作 | 第59-65页 |
| 6.1.1 原理机控制电路板制作 | 第59-60页 |
| 6.1.2 原理机机械制作及装配 | 第60-63页 |
| 6.1.3 原理机控制程序开发 | 第63-65页 |
| 6.2 原理机送样过程模拟 | 第65-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 结论及建议 | 第67-69页 |
| 7.1 结论 | 第67-68页 |
| 7.2 建议 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第75页 |