| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 经轴上落运输的国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 轨道车上落运输经轴 | 第10-11页 |
| 1.3.2 液压车上落运输经轴 | 第11页 |
| 1.3.3 电动叉车上落运输经轴 | 第11-12页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 2. 经轴上落运输智能机器人设计方案 | 第14-20页 |
| 2.1 经轴规格 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人结构组成 | 第15-17页 |
| 2.3 机器人工作流程 | 第17-19页 |
| 2.3.1 上落经轴流程 | 第17-18页 |
| 2.3.2 运输经轴流程 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3. 智能机器人上落经轴控制系统设计 | 第20-39页 |
| 3.1 机器人上落经轴控制系统组成 | 第20页 |
| 3.2 机器人上落经轴控制系统硬件配置 | 第20-30页 |
| 3.2.1 可编程控制器PLC | 第20-22页 |
| 3.2.2 PLC扩展模块EM | 第22页 |
| 3.2.3 人机交互界面 | 第22-23页 |
| 3.2.4 伺服控制系统 | 第23-24页 |
| 3.2.5 交流伺服电机 | 第24-28页 |
| 3.2.6 伺服电动缸 | 第28-30页 |
| 3.3 机器人上落经轴控制系统软件设计 | 第30-38页 |
| 3.3.1 上落经轴控制流程 | 第30-32页 |
| 3.3.2 PLC与编程设备计算机的通信 | 第32页 |
| 3.3.3 STEP7-Micro/编程软件介绍 | 第32-33页 |
| 3.3.4 STEP7-Micro/WIN编程语言 | 第33-34页 |
| 3.3.5 软件编写 | 第34-35页 |
| 3.3.6 上落经轴控制系统人机交互界面设计 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4. 机器人导航系统设计 | 第39-49页 |
| 4.1 AGV系统的构成 | 第39-40页 |
| 4.2 AGV常用导航方式 | 第40-43页 |
| 4.3 导航方式选择 | 第43-48页 |
| 4.3.1 机器人与整经机对接精度分析 | 第43页 |
| 4.3.2 其他工艺指标 | 第43-44页 |
| 4.3.3 导航方式精度分析 | 第44-47页 |
| 4.3.4 选择复合导航方式 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5. AGV导航控制策略分析 | 第49-54页 |
| 5.1 AGV磁导航运动学模型 | 第49-52页 |
| 5.2 AGV激光导航运动模型 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 6. 总结与展望 | 第54-57页 |
| 6.1 总结 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录一：攻读硕士学位期间取得的成果 | 第61-62页 |
| 附录二：经轴上落控制系统电路图 | 第62-63页 |
| 附录三：经轴上落控制系统各伺服驱动器CN1连接器接线图 | 第63-65页 |
| 附录四：经轴上落控制系统PLC输入/输出地址分配表 | 第65-67页 |
| 附录五：经轴上落控制系统编程 | 第67-102页 |
