激光叉车AGV的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 AGV的分类介绍 | 第10-12页 |
| 1.3 激光导引AGV国内外研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外激光导引AGV研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内激光导引AGV现状 | 第13-14页 |
| 1.4 激光叉车AGV的研究背景和关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.4.2 关键技术 | 第15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.6 本章总结 | 第16-17页 |
| 第二章 激光叉车AGV车载系统硬件设计 | 第17-28页 |
| 2.1 激光叉车AGV硬件方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 AGV主控制器 | 第18-20页 |
| 2.2.1 激光叉车AGV主控制器简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 控制器的配置 | 第19-20页 |
| 2.3 激光叉车AGV的硬件模块介绍 | 第20-26页 |
| 2.3.1 电机驱动模块 | 第20-24页 |
| 2.3.2 在线自动充电模块设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 安全防碰撞模块设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 其他外围模块设计 | 第26页 |
| 2.4 激光叉车AGV的车体结构 | 第26-27页 |
| 2.5 本章总结 | 第27-28页 |
| 第三章 激光叉车AGV的定位和路径规划 | 第28-36页 |
| 3.1 激光叉车AGV的定位 | 第28-32页 |
| 3.1.1 基于反光板的激光叉车AGV定位分析 | 第28-31页 |
| 3.1.2 基于SLAM的激光导引AGV的测试 | 第31-32页 |
| 3.2 激光叉车AGV的运动学模型分析 | 第32-34页 |
| 3.3 激光叉车AGV的路径规划 | 第34-35页 |
| 3.4 本章总结 | 第35-36页 |
| 第四章 激光叉车AGV的软件设计 | 第36-46页 |
| 4.1 软件设计总体架构 | 第36-37页 |
| 4.2 软件设计 | 第37-43页 |
| 4.2.1 变量设置 | 第37页 |
| 4.2.2 初始化模块设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 电机控制模块设计 | 第38-40页 |
| 4.2.4 安全防撞模块设计 | 第40-41页 |
| 4.2.5 AGV与电梯门通讯模块设计 | 第41-42页 |
| 4.2.6 其他模块的设计 | 第42-43页 |
| 4.3 任务调度系统设计 | 第43-45页 |
| 4.3.1 任务调度 | 第43-44页 |
| 4.3.2 自动充电调度 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 库存管理系统设计和实现 | 第46-51页 |
| 5.1 功能分析 | 第46-47页 |
| 5.2 系统功能模块设计 | 第47-50页 |
| 5.2.1 物料入库设计 | 第47-48页 |
| 5.2.2 物料出库设计 | 第48-49页 |
| 5.2.3 物料移库设计 | 第49页 |
| 5.2.4 回收空栈板设计 | 第49-50页 |
| 5.3 实验分析 | 第50页 |
| 5.4 本章总结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-54页 |
| 6.1 总结 | 第51-52页 |
| 6.2 论文的改进之处 | 第52页 |
| 6.3 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第60-61页 |
