| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 基于电缸的多轴运动控制器的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 课题的研究意义及主要内容 | 第9-12页 |
| 2 基于电缸的多轴运动控制器的总体方案设计 | 第12-18页 |
| 2.1 基于电缸的控制器的功能特点及主要技术指标 | 第12-15页 |
| 2.1.1 基于电缸的工业机器人与关节机器人的比较 | 第12-13页 |
| 2.1.2 基于电缸的多轴运动控制器的主要技术指标 | 第13-15页 |
| 2.2 基于电缸的多轴控制器的总体方案 | 第15-17页 |
| 2.2.1 多种运动控制方式的比较 | 第15-16页 |
| 2.2.2 系统的总体方案 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 基于电缸的多轴运动控制器的硬件与软件设计 | 第18-40页 |
| 3.1 多轴电缸运动控制器硬件核心处理器的选择 | 第18页 |
| 3.2 基于电缸的多轴运动控制器主要硬件电路的设计 | 第18-26页 |
| 3.2.1 在线仿真接口电路的设计 | 第19-20页 |
| 3.2.2 存储器电路模块的设计 | 第20-21页 |
| 3.2.3 通信模块电路的设计 | 第21-24页 |
| 3.2.4 AD转换和DA转换模块的设计 | 第24-25页 |
| 3.2.5 数字信号电路的设计 | 第25-26页 |
| 3.2.6 脉冲输出及编码器信号输入电路的设计 | 第26页 |
| 3.3 基于电缸的多轴运动控制器的软件设计 | 第26-38页 |
| 3.3.1 μC/OS-Ⅱ实时操作系统在电缸中的应用 | 第27-28页 |
| 3.3.2 多轴电缸运动控制器上位机软件的设计 | 第28-32页 |
| 3.3.3 电缸控制系统下位控制器软件的设计 | 第32-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 电缸应用中的加减速的速度规划算法的研究 | 第40-52页 |
| 4.1 电缸常用加减速方法 | 第40-41页 |
| 4.2 电缸的三次多项式速度曲线柔性加减速算法 | 第41-50页 |
| 4.2.1 三项多项式速度曲线加减速 | 第41-44页 |
| 4.2.2 三次多项式速度算法的离散实现 | 第44-46页 |
| 4.2.3 电缸三次多项式速度算法的仿真实验 | 第46-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 电缸应用中的插补算法及误差补偿的研究 | 第52-80页 |
| 5.1 电缸插补算法的研究 | 第52-64页 |
| 5.1.1 基于三次多项式速度前瞻控制的曲线过渡插补 | 第53-60页 |
| 5.1.2 电缸基于三次多项式速度前瞻控制的曲线过渡插补算法的仿真实验 | 第60-64页 |
| 5.2 电缸定位误差补偿的研究 | 第64-73页 |
| 5.2.1 基于电缸的控制系统的定位误差分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 同步带电缸系统数学模型的建立 | 第65-70页 |
| 5.2.3 自适应模糊PID的原理 | 第70-71页 |
| 5.2.4 基于自适应模糊PI控制策略的仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.3 电缸轮廓误差补偿的研究 | 第73-78页 |
| 5.3.1 电缸系统轮廓误差的建模 | 第73-74页 |
| 5.3.2 模型简化及变增益交叉耦合控制策略 | 第74-75页 |
| 5.3.3 变增益交叉耦合控制的仿真分析 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 6 实验与分析 | 第80-88页 |
| 6.1 硬件调试实验 | 第80-82页 |
| 6.2 电缸应用实验 | 第82-87页 |
| 6.2.1 单轴电缸实验 | 第83-84页 |
| 6.2.2 多轴插补实验 | 第84-87页 |
| 6.3 本章小结 | 第87-88页 |
| 7 总结与展望 | 第88-90页 |
| 7.1 课题总结 | 第88页 |
| 7.2 课题展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录 | 第96页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第96页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第96页 |
