基于自由曲面的工业机器人喷涂轨迹规划及仿真技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文背景 | 第10-12页 |
| 1.2 论文的研究目的及意义 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的结构与安排 | 第16-18页 |
| 第2章 喷涂相关的基础 | 第18-26页 |
| 2.1 喷涂累积速率模型 | 第19-21页 |
| 2.2 喷涂工件造型方法研究 | 第21-23页 |
| 2.3 喷涂轨迹规划方法研究 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 喷涂累积速率模型及喷涂计算 | 第26-34页 |
| 3.1 平面喷涂累积速率模型 | 第26-29页 |
| 3.2 自由曲面喷涂累积速率模型 | 第29-31页 |
| 3.3 自由曲面喷涂厚度累计模型 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 喷涂轨迹规划算法 | 第34-46页 |
| 4.1 喷涂轨迹规划系统整体结构 | 第34-35页 |
| 4.2 喷涂轨迹规划算法 | 第35-44页 |
| 4.2.1 工件喷涂模型预处理 | 第38-40页 |
| 4.2.2 满足最小厚度约束的轨迹规划 | 第40-44页 |
| 4.3 喷涂轨迹轨迹结果仿真 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 工业机器人喷涂仿真 | 第46-54页 |
| 5.1 喷涂工作站仿真环境 | 第46-48页 |
| 5.2 机器人运动学及外部轴控制 | 第48-51页 |
| 5.2.1 机器人运动学建立 | 第48-49页 |
| 5.2.2 机器人与外部轴的协调控制 | 第49-51页 |
| 5.3 机器人喷涂仿真与喷涂厚度累积仿真 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
