| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 理论模型研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 实物样机研制 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 混沌动力学的理论基础 | 第16-29页 |
| 2.1 混沌的定义及特性 | 第16-18页 |
| 2.1.1 混沌的定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 混沌的特性 | 第17-18页 |
| 2.2 混沌动力学若干研究方法 | 第18-26页 |
| 2.2.1 混沌中的分岔现象 | 第18-19页 |
| 2.2.2 Poincaré截面与映射 | 第19-22页 |
| 2.2.3 Lyapunov指数判定法 | 第22-25页 |
| 2.2.4 拓扑马蹄理论 | 第25-26页 |
| 2.3 边界搜索算法 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 被动双足行走模型步态分析 | 第29-43页 |
| 3.1 动力学建模与数值仿真 | 第29-36页 |
| 3.1.1 模型介绍 | 第29-30页 |
| 3.1.2 动力学方程 | 第30-35页 |
| 3.1.3 模型Poincaré映射的定义 | 第35-36页 |
| 3.2 参数变化对Compass模型的步态影响 | 第36-42页 |
| 3.2.1 系统不动点的判定 | 第36-37页 |
| 3.2.2 模型内部参数对步态的影响 | 第37-39页 |
| 3.2.3 斜面倾角对步态的影响 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 被动双足行走模型参数域及吸引域 | 第43-56页 |
| 4.1 稳定周期步态 | 第43-47页 |
| 4.2 可靠参数域 | 第47-51页 |
| 4.2.1 二维参数域 | 第47-50页 |
| 4.2.2 三维参数域 | 第50-51页 |
| 4.3 不同参数对模型吸引域的影响 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 混沌步态的证明 | 第56-64页 |
| 5.1 Compass模型Lyapunov指数的混沌判定 | 第56-58页 |
| 5.2 混沌步态的拓扑马蹄证明 | 第58-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第72-73页 |