| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第11-13页 |
| 1.3 混联机构概述 | 第13-18页 |
| 1.3.1 混联机构的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 混联机构控制策略研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 基于轮廓误差控制的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的研究内容、目的及意义 | 第19-21页 |
| 1.5.1 本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5.2 本文的研究目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学分析 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构简介 | 第22-23页 |
| 2.3 升降翻转机构运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 升降翻转机构位置逆解 | 第23-26页 |
| 2.3.2 升降翻转机构雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3.3 升降翻转机构位置正解 | 第27页 |
| 2.4 输送机构的工作空间分析 | 第27-29页 |
| 2.5 输送机构的期望轨迹确定及运动学仿真 | 第29-31页 |
| 2.5.1 输送机构的期望轨迹 | 第29-30页 |
| 2.5.2 运动学仿真与结果分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 输送机构动力学建模 | 第32-38页 |
| 3.2.1 拉格朗日法原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 工作空间的动力学模型建立 | 第33-37页 |
| 3.2.3 关节空间的动力学模型建立 | 第37-38页 |
| 3.3 动力学模型仿真与结果分析 | 第38-45页 |
| 3.3.1 不考虑摩擦力/外界干扰时动力学模型仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 考虑摩擦力/外界干扰时动力学模型仿真分析 | 第40-41页 |
| 3.3.3 输送机构各电机驱动转矩 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构同步协调控制研究 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 滑模控制基本原理 | 第46-48页 |
| 4.3 同步控制理论 | 第48-49页 |
| 4.4 基于主动关节同步误差的同步协调控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 主动关节同步误差的建立 | 第50页 |
| 4.4.2 基于主动关节同步误差的同步协调控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.5 基于轮廓误差的新型同步协调控制器设计 | 第53-63页 |
| 4.5.1 输送机构末端轮廓误差的定义 | 第53-54页 |
| 4.5.2 基于轮廓误差的新型同步协调控制器的设计 | 第54-56页 |
| 4.5.3 两种同步协调控制器仿真分析 | 第56-61页 |
| 4.5.4 基于CE-SC各主动关节驱动力或力矩 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 新型输送机构控制系统设计及实验研究 | 第64-83页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 输送机构控制系统总体方案 | 第64-65页 |
| 5.3 输送机构控制系统硬件设计 | 第65-71页 |
| 5.3.1 上位机选型 | 第65-66页 |
| 5.3.2 UMAC及扩展板卡选型 | 第66-67页 |
| 5.3.3 伺服控制系统 | 第67-69页 |
| 5.3.4 位置检测装置 | 第69页 |
| 5.3.5 保护装置 | 第69-70页 |
| 5.3.6 控制系统供电电路 | 第70-71页 |
| 5.4 输送机构控制系统软件设计 | 第71-77页 |
| 5.4.1 UMAC运动控制程序开发 | 第72-74页 |
| 5.4.2 上位机人机界面开发 | 第74-77页 |
| 5.5 输送机构控制实验研究 | 第77-82页 |
| 5.5.1 控制器参数设置 | 第78-79页 |
| 5.5.2 实验操作步骤 | 第79-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 全文总结 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第90页 |
