| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第11-13页 |
| 1.3 混联机构的发展及应用 | 第13-16页 |
| 1.3.1 混联机构概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 混联机构国内外发展概况 | 第14-16页 |
| 1.4 混联机构控制方法研究 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及目的意义 | 第17-20页 |
| 1.5.1 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5.2 本文的主要研究目的和意义 | 第18-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学分析 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构结构简介 | 第21-22页 |
| 2.3 行走机构运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.4 升降翻转机构运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.4.1 升降翻转机构位置逆解 | 第23-25页 |
| 2.4.2 升降翻转机构位置正解 | 第25页 |
| 2.4.3 升降翻转机构Jacobi矩阵 | 第25-26页 |
| 2.5 输送机构运动学仿真 | 第26-30页 |
| 2.5.1 输送机构运动轨迹规划 | 第26-29页 |
| 2.5.2 运动学逆解仿真 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学分析 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 输送机构动力学建模 | 第31-37页 |
| 3.2.1 拉格朗日法原理及建模步骤 | 第31-32页 |
| 3.2.2 输送机构动力学模型建立 | 第32-37页 |
| 3.3 输送机构动力学模型仿真与分析 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构的PD滑模控制研究 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 时延估计方法概述及基本原理 | 第42-44页 |
| 4.2.1 时延估计方法基本原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 基于时延估计方法的动力学模型线性化 | 第43-44页 |
| 4.3 滑模控制的基本原理及常规趋近律滑模控制器的设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 滑模控制基本原理 | 第44-45页 |
| 4.3.2 常规趋近律滑模控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.4 基于时延估计的PD滑模控制器设计 | 第46-49页 |
| 4.5 基于时延估计的PD滑模控制器仿真分析 | 第49-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统构建 | 第57-75页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 输送机构控制系统总体结构 | 第57-58页 |
| 5.3 输送机构控制系统硬件设计 | 第58-65页 |
| 5.3.1 下位机多轴运动控制器UMAC及扩展板卡选型 | 第58-61页 |
| 5.3.2 上位机选型 | 第61页 |
| 5.3.3 伺服驱动系统 | 第61-63页 |
| 5.3.4 位置检测装置 | 第63-64页 |
| 5.3.5 控制系统供电电路 | 第64-65页 |
| 5.4 输送机构控制系统软件设计 | 第65-74页 |
| 5.4.1 控制系统软件结构 | 第65-66页 |
| 5.4.2 UMAC运动控制程序开发 | 第66-69页 |
| 5.4.3 上位机软件设计 | 第69-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制实验研究 | 第75-86页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 输送机构装机调试 | 第75-78页 |
| 6.2.1 输送机构调试方案 | 第75-76页 |
| 6.2.2 输送机构调试故障分析 | 第76-78页 |
| 6.3 运动学控制实验 | 第78-79页 |
| 6.4 动力学控制实验 | 第79-85页 |
| 6.4.1 伺服驱动器参数设置 | 第79页 |
| 6.4.2 实验操作具体步骤 | 第79-81页 |
| 6.4.3 实验结果与分析 | 第81-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 全文总结 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第92页 |
