| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究内容及本文贡献 | 第11-12页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 本文贡献 | 第12页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第12-14页 |
| 2 相关技术概述 | 第14-26页 |
| 2.1 卷积神经网络（CNN） | 第14-16页 |
| 2.2 Single Shot MultiBox Detector(SSD)模型 | 第16-18页 |
| 2.3 随机森林 | 第18-24页 |
| 2.3.1 决策树（decision tree） | 第18-20页 |
| 2.3.2 信息增益（Information Gain） | 第20-22页 |
| 2.3.3 随机森林算法 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 地平线检测 | 第26-34页 |
| 3.1 地平线检测方法 | 第26-28页 |
| 3.2 地平线检测实验 | 第28-33页 |
| 3.2.1 实验环境 | 第28页 |
| 3.2.2 数据集 | 第28-29页 |
| 3.2.3 实验结果分析及展示 | 第29-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 驾驶关注区域检测 | 第34-53页 |
| 4.1 摄像机参数标定 | 第34-41页 |
| 4.1.1 摄像机标定方法 | 第37-40页 |
| 4.1.2 摄像机标定实验 | 第40-41页 |
| 4.2 消失点估计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 消失点估计方法 | 第42-44页 |
| 4.2.2 消失点估计实验 | 第44-46页 |
| 4.3 路面区域检测 | 第46-52页 |
| 4.3.1 路面区域检测方法 | 第46-49页 |
| 4.3.2 路面区域检测实验 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 工作总结 | 第53-54页 |
| 5.2 未来展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 在读期间公开发表论文（著）及科研情况 | 第61页 |