仿人机器人的关节运动控制系统与传感器系统设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 仿人机器人研究概况 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人研究现况 | 第12-18页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人研究概况 | 第18-20页 |
| 1.3 仿人机器人的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本文工作及内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 仿人机器人的控制系统结构 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 控制系统结构 | 第24-30页 |
| 2.2.1 分布式控制系统结构 | 第24-26页 |
| 2.2.2 主控层 | 第26-27页 |
| 2.2.3 通讯 | 第27-28页 |
| 2.2.4 执行层 | 第28-30页 |
| 2.3 仿人机器人步态控制 | 第30-31页 |
| 2.3.1 离线规划 | 第30-31页 |
| 2.3.2 在线规划 | 第31页 |
| 2.4 MIH-I 的步态控制 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿人机器人的关节运动控制系统设计 | 第33-56页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 仿人机器人的机械结构 | 第33-35页 |
| 3.2.1 MIH-I 的机械结构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 关节控制的要求 | 第34-35页 |
| 3.3 MIH-I 关节运动控制的硬件设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 主控MCU | 第36-37页 |
| 3.3.2 接口扩展和驱动电路 | 第37-39页 |
| 3.4 MIH-I 关节运动控制的软件设计 | 第39-52页 |
| 3.4.1 软件总体结构 | 第39-40页 |
| 3.4.2 底层函数 | 第40-44页 |
| 3.4.3 电机控制算法 | 第44-50页 |
| 3.4.4 通信 | 第50-52页 |
| 3.5 实验 | 第52-54页 |
| 3.5.1 单关节运动控制 | 第52-53页 |
| 3.5.2 机器人行走控制 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 仿人机器人的传感器系统设计 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 传感器系统总体结构 | 第57-58页 |
| 4.2 传感器系统硬件设计 | 第58-61页 |
| 4.2.1 硬件配置 | 第58-59页 |
| 4.2.2 硬件电路设计 | 第59-61页 |
| 4.3 传感器系统软件设计 | 第61-66页 |
| 4.3.1 倾角传感器模块 | 第61-64页 |
| 4.3.2 压力传感器模块 | 第64-65页 |
| 4.3.3 通信模块 | 第65-66页 |
| 4.4 实验 | 第66-69页 |
| 4.4.1 倾角传感器模块 | 第66-67页 |
| 4.4.2 压力传感器模块 | 第67-68页 |
| 4.4.3 通信模块 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结和展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 未来展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78-80页 |
