车辆主动前轮转向与直接横摆力矩集成控制研究及FPGA实现
| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究意义及背景 | 第13-14页 |
| 1.2 车辆侧向稳定性控制的发展与研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 主动前轮转向控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 直接横摆力矩控制的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 集成控制的发展与研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 基础知识 | 第21-29页 |
| 2.1 模型预测控制 | 第21-23页 |
| 2.1.1 模型预测控制原理 | 第21页 |
| 2.1.2 模型预测控制的特点 | 第21-23页 |
| 2.1.3 非线性约束优化问题描述 | 第23页 |
| 2.2 FPGA开发流程简介 | 第23-25页 |
| 2.3 车辆简化模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 车体动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 轮胎模型 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制器设计及仿真分析 | 第29-50页 |
| 3.1 控制需求描述 | 第29页 |
| 3.2 控制方案概述 | 第29-32页 |
| 3.3 非线性集成控制器的设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 驾驶员意图判定模块 | 第32页 |
| 3.3.2 模型预测控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.3.3 分配策略 | 第35-37页 |
| 3.4 仿真验证 | 第37-48页 |
| 3.4.1 HQ430仿真动力学模型 | 第37-39页 |
| 3.4.2 轮胎模型参数辨识 | 第39-40页 |
| 3.4.3 初始状态响应 | 第40-43页 |
| 3.4.4 双移线极限工况验证 | 第43-45页 |
| 3.4.5 鲁棒性验证 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 控制器的FPGA实现 | 第50-62页 |
| 4.1 PSO-NMPC实现流程 | 第50-56页 |
| 4.1.1 基于PSO的NMPC的算法描述 | 第50-52页 |
| 4.1.2 浮点与定点模型设计 | 第52-53页 |
| 4.1.3 Catapult综合 | 第53-56页 |
| 4.2 FPGA与xPC Target联合仿真 | 第56-58页 |
| 4.2.1 联合仿真实验平台 | 第56页 |
| 4.2.2 实时实验结果 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小节 | 第58-62页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 作者简介及研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
