小型化关节力矩传感器的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第10-11页 |
| 1.2.2 外骨骼机构 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 传感器的应用前景 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 传感器整体结构设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 传感器机械结构方案 | 第18-23页 |
| 2.2.1 机械结构设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械结构方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2.3 最终方案及工作原理分析 | 第22-23页 |
| 2.3 机械结构参数设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 结构材料分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 弹性体结构尺寸设计 | 第24-26页 |
| 2.4 机械结构的有限元分析与校核 | 第26-30页 |
| 2.4.1 有限元方法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 力矩传感器的应力应变分析 | 第27-30页 |
| 2.5 机械结构工艺要求 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 力矩检测原理及组桥方案设计 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 力矩检测原理 | 第33-34页 |
| 3.3 应变片的组桥方案及灵敏度分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 应变计组桥方案 | 第34-36页 |
| 3.3.2 电桥灵敏度分析 | 第36-37页 |
| 3.4 应变片粘贴方案 | 第37-41页 |
| 3.4.1 应变片材料工艺分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 应变片粘贴方案 | 第38-41页 |
| 3.4.3 传感器灵敏度分析 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 传感器数据采集处理系统研究 | 第42-63页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 力矩传感器模拟电路模块设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 放大电路设计 | 第42-44页 |
| 4.2.2 电源滤波及调零电路设计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 差分低通滤波电路设计 | 第45-47页 |
| 4.2.4 内嵌式电路模块及实验验证 | 第47-50页 |
| 4.4 数据采集系统设计 | 第50-62页 |
| 4.4.1 系统设计性能要求 | 第50页 |
| 4.4.2 系统方案总体设计 | 第50-51页 |
| 4.4.3 硬件系统的设计 | 第51-58页 |
| 4.4.4 信号采集系统程序设计及实验验证 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 传感器模态分析及标定 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 传感器模态分析 | 第63-67页 |
| 5.2.1 模态分析方法 | 第63-65页 |
| 5.2.2 传感器模态分析求解 | 第65-67页 |
| 5.3 传感器标定方案设计 | 第67-69页 |
| 5.4 传感器标定实验平台搭建及分析 | 第69-74页 |
| 5.4.1 实验平台搭建 | 第69-70页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81页 |
