| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究意义及背景 | 第11-12页 |
| 1.2 外骨骼机器人的国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 上肢外骨骼机器人国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼机器人国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 随动式外骨骼康复机器人国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 外骨骼康复机器人关键技术的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.1 外骨骼康复机器人人机匹配技术 | 第19-20页 |
| 1.3.2 外骨骼康复机器人人机交互技术 | 第20-21页 |
| 1.3.3 外骨骼康复机器人控制技术 | 第21页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 随动式外骨骼康复机器人系统集成 | 第23-43页 |
| 2.1 上肢外骨骼机器人机械系统设计 | 第23-24页 |
| 2.2 随动式外骨骼康复机器人机械系统设计 | 第24-33页 |
| 2.2.1 机械设计原则 | 第24-25页 |
| 2.2.2 平台机械系统组成 | 第25-32页 |
| 2.2.3 随动式外骨骼康复机器人关键零件的强度校核与分析 | 第32-33页 |
| 2.3 随动式外骨骼康复机器人硬件系统设计 | 第33-38页 |
| 2.4 随动式外骨骼康复机器人控制系统设计 | 第38-41页 |
| 2.4.1 硬件控制框架设计 | 第38-39页 |
| 2.4.2 软件控制框架设计 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 外骨骼机器人运动学分析与步态规划 | 第43-65页 |
| 3.1 人体解剖学基础与位姿描述 | 第43-44页 |
| 3.2 外骨骼机器人正运动学模型建立 | 第44-50页 |
| 3.2.1 机器人正运动学模型建立方法 | 第44-45页 |
| 3.2.2 上肢外骨骼机器人运动学模型建立 | 第45-47页 |
| 3.2.3 下肢外骨骼机器人运动学模型建立 | 第47-50页 |
| 3.3 人体行走步态与参数 | 第50-54页 |
| 3.3.1 步态稳定性判断方法 | 第51-52页 |
| 3.3.2 人体步行轨迹与步态划分 | 第52-54页 |
| 3.4 基于三次样条插值法的步态规划 | 第54-64页 |
| 3.4.1 三次样条插值法相关介绍 | 第54-58页 |
| 3.4.2 下肢外骨骼机器人的步态规划 | 第58-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 外骨骼机器人自适应控制算法研究 | 第65-77页 |
| 4.1 外骨骼机器人动力学相关基础知识 | 第65页 |
| 4.2 外骨骼机器人动力学建模 | 第65-70页 |
| 4.3 外骨骼机器人神经网络自适应控制 | 第70-75页 |
| 4.3.1 相关基础数理知识 | 第70-71页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第71-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 基于Openpose的人机交互控制策略与实验验证 | 第77-89页 |
| 5.1 基Openpose算法的人体骨架识别方法 | 第77-80页 |
| 5.2 人机交互控制器设计 | 第80-82页 |
| 5.3 实验验证 | 第82-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 论文主要工作总结 | 第89页 |
| 6.2 论文的工作展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第97-98页 |