凝汽器在线除垢机器人系统关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 凝汽器的结构和工作原理 | 第12-14页 |
| 1.2.1 凝汽器的工作原理 | 第12-13页 |
| 1.2.2 凝汽器管材的选择与发展 | 第13-14页 |
| 1.3 凝汽器清洗的主要方法 | 第14-17页 |
| 1.3.1 机械清洗方法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 水力清洗方法 | 第15-16页 |
| 1.3.3 化学清洗方法 | 第16-17页 |
| 1.4 凝汽器除垢机器人系统研究进展 | 第17-24页 |
| 1.4.1 管道机器人技术综述 | 第17-21页 |
| 1.4.2 清洗机器人研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4.3 管道机器人投放回收装置的研究现状 | 第23-24页 |
| 1.5 论文的主要工作内容 | 第24-26页 |
| 第2章 凝汽器在线除垢机器人系统总体方案设计 | 第26-36页 |
| 2.1 凝汽器在线除垢机器人系统介绍 | 第26-27页 |
| 2.2 投放回收装置总体方案设计 | 第27-31页 |
| 2.2.1 投放回收装置整体结构 | 第27页 |
| 2.2.2 三自由度移动机械臂方案设计 | 第27-28页 |
| 2.2.3 投放回收装置送丝方案设计 | 第28-31页 |
| 2.3 管内清洗装置设计要求 | 第31页 |
| 2.3.1 管内清洗装置主要技术指标 | 第31页 |
| 2.3.2 管内清洗装置的设计原则 | 第31页 |
| 2.4 管内清洗装置总体方案设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 管内清洗装置行走方案的确定 | 第31-32页 |
| 2.4.2 管内清洗装置整体结构 | 第32-33页 |
| 2.4.3 蠕动机构结构与运动机理分析 | 第33-34页 |
| 2.4.4 管道刷机构设计方案 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 投放回收装置关键部件结构设计与选型 | 第36-49页 |
| 3.1 投放回收装置送丝机构设计与计算 | 第36-38页 |
| 3.1.1 送丝机构主要技术指标 | 第36页 |
| 3.1.2 单滚筒绞车的结构设计 | 第36-37页 |
| 3.1.3 送丝机结构设计 | 第37-38页 |
| 3.2 三自由度机械臂结构设计 | 第38-45页 |
| 3.2.1 重力补偿方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 机械臂各个运动关节受力分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 投放回收装置驱动电机的选型 | 第41-44页 |
| 3.2.4 丝杠螺母副的选择 | 第44-45页 |
| 3.3 投放回收装置的水下密封研究 | 第45-47页 |
| 3.4 投放回收装置水下压力补偿 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 管内清洗装置关键部件结构设计 | 第49-67页 |
| 4.1 支撑锁死轮机构组成与工作原理 | 第49页 |
| 4.2 支撑锁死轮机构凸轮结构设计 | 第49-55页 |
| 4.2.1 凸轮自锁条件分析 | 第49-52页 |
| 4.2.2 凸轮廓线设计分析 | 第52-54页 |
| 4.2.3 凸轮对管径适应能力分析 | 第54页 |
| 4.2.4 凸轮相关参数设计计算 | 第54-55页 |
| 4.3 推顶机构运动过程分析 | 第55-58页 |
| 4.4 蠕动机构结构设计 | 第58-61页 |
| 4.4.1 丝杠螺母副的设计与计算 | 第58-59页 |
| 4.4.2 驱动电机的选型 | 第59-61页 |
| 4.5 管内清洗装置牵引力分析 | 第61-65页 |
| 4.5.1 管内清洗装置与拖曳线缆的重力分析 | 第61-62页 |
| 4.5.2 管道内无垢时拖拽线缆所需牵引力分析 | 第62-63页 |
| 4.5.3 管道内有垢时拖拽线缆所需牵引力分析 | 第63-64页 |
| 4.5.4 线缆在管内所需牵引力一般方程 | 第64-65页 |
| 4.6 管道刷机构设计与分析 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 凝汽器除垢机器人系统仿真分析 | 第67-82页 |
| 5.1 搭建机器人系统虚拟样机模型 | 第67-68页 |
| 5.2 投放回收装置关键构件ADAMS仿真 | 第68-73页 |
| 5.2.1 排线机运动学分析 | 第68-70页 |
| 5.2.2 送丝机运动学分析 | 第70-73页 |
| 5.3 管内清洗装置关键构件ADAMS仿真 | 第73-76页 |
| 5.3.1 蠕动机构运动学分析 | 第73-74页 |
| 5.3.2 支撑锁死轮机构运动学分析 | 第74-76页 |
| 5.4 系统关键部分静强度分析 | 第76-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
