| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 基于RSSI的无线室内定位系统 | 第18-19页 |
| 1.2.2 独立室内定位系统 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第20页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第20-21页 |
| 1.5 论文的系统框架 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 室内定位的理论基础 | 第23-45页 |
| 2.1 现有的室内定位技术比较 | 第23-25页 |
| 2.2 GNSS技术概述 | 第25-27页 |
| 2.3 惯性技术概述 | 第27-31页 |
| 2.4 惯性导航常用坐标系 | 第31-34页 |
| 2.4.1 确定运载体相对地球表面位置的坐标系 | 第31-33页 |
| 2.4.2 运载体和导航坐标系 | 第33-34页 |
| 2.5 坐标变换及位置矩阵、姿态矩阵描述 | 第34-40页 |
| 2.5.1 方向余弦矩阵表示的坐标变换 | 第35-37页 |
| 2.5.2 载体瞬时位置的确定 | 第37-38页 |
| 2.5.3 载体的姿态、航向确定 | 第38-40页 |
| 2.6 四元数表示的坐标变换 | 第40-44页 |
| 2.6.1 四元数的基本概念和性质 | 第40-41页 |
| 2.6.2 矢量坐标变换的四元数描述 | 第41-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于Android端移动电话的传感器数据提取 | 第45-59页 |
| 3.1 传感器的选取和规格 | 第45-50页 |
| 3.2 Android端和PC端程序开发 | 第50-56页 |
| 3.2.1 Android端的软件开发基础: | 第50-53页 |
| 3.2.2 移动电话端传感器数据提取 | 第53-56页 |
| 3.3 PC端接受并处理数据 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 室内导航定位算法 | 第59-77页 |
| 4.1 传统捷联惯性导航算法 | 第59-64页 |
| 4.1.1 姿态矩阵的即时修正算法 | 第60-61页 |
| 4.1.2 初始条件的给定和初始数据的计算 | 第61-62页 |
| 4.1.3 算法执行迭代推算 | 第62-64页 |
| 4.2 精度评定 | 第64-67页 |
| 4.3 引入行人航位推算和零速修正技术的的惯性导航算法 | 第67-76页 |
| 4.3.1 利用加速度判断行人当前的行走状态 | 第68-72页 |
| 4.3.2 姿态矩阵的实时修正 | 第72-73页 |
| 4.3.3 整体算法的实现 | 第73-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 室内定位算法实地测试 | 第77-81页 |
| 5.1 室内测试场景选择与数据采集 | 第77页 |
| 5.2 室内场景的三维建模 | 第77-78页 |
| 5.3 实地测试的结果与分析 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第87页 |