| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人力控制的发展 | 第12-15页 |
| 1.2.1 被动力控制 | 第12-13页 |
| 1.2.2 主动力控制 | 第13-15页 |
| 1.2.3 力控制中的关键问题 | 第15页 |
| 1.3 3-TPT并联机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 并联机器人力控制的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-TPT并联机器人力控制模型的研究 | 第19-31页 |
| 2.1 钢坯修磨 | 第19-23页 |
| 2.1.1 钢坯修磨工艺研究现状 | 第19-20页 |
| 2.1.2 影响钢坯修磨质量的关键因素 | 第20-21页 |
| 2.1.3 钢坯修磨轨迹规划 | 第21-23页 |
| 2.2 阻抗控制原理 | 第23-28页 |
| 2.2.1 目标阻抗模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人末端与环境的动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 基于力反馈的阻抗控制 | 第25-26页 |
| 2.2.4 基于位置型阻抗控制 | 第26-28页 |
| 2.3 稳态误差分析 | 第28-30页 |
| 2.4 动态性能分析 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3-TPT并联机器人的运动学和力学模型 | 第31-41页 |
| 3.1 3-TPT并联机器人机构及自由度分析 | 第31-32页 |
| 3.2 运动学建模 | 第32-33页 |
| 3.3 雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| 3.4 机构的速度和加速度 | 第34-38页 |
| 3.5 静力学分析 | 第38-39页 |
| 3.6 动力学建模 | 第39-40页 |
| 3.6.1 运动构件的动能和势能 | 第39页 |
| 3.6.2 3-TPT并联机器人的动力学方程 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 3-TPT并联机器人的位置控制 | 第41-49页 |
| 4.1 PD加重力补偿控制 | 第41-43页 |
| 4.2 PD加前馈补偿控制 | 第43-44页 |
| 4.3 计算力矩法 | 第44-45页 |
| 4.4 并联机器人位置控制仿真 | 第45-48页 |
| 4.4.1 PD加重力补偿的位置控制仿真 | 第45-46页 |
| 4.4.2 PD加前馈补偿的位置控制仿真 | 第46-47页 |
| 4.4.3 计算力矩法的位置控制仿真 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 3-TPT并联机器人力控制的仿真 | 第49-65页 |
| 5.1 环境因素恒定时的基于位置型阻抗控制仿真 | 第49-52页 |
| 5.1.1 法向力跟踪仿真 | 第50-51页 |
| 5.1.2 阻抗参数B_d和K_d对控制性能的影响 | 第51-52页 |
| 5.2 环境因素恒定时的力/位混合控制仿真 | 第52-54页 |
| 5.3 环境位置变化时的力控制仿真 | 第54-57页 |
| 5.3.1 基于位置型阻抗控制的法向力跟踪仿真 | 第55-56页 |
| 5.3.2 力/位混合控制的法向力跟踪仿真 | 第56-57页 |
| 5.4 基于模糊规则的力控制 | 第57-63页 |
| 5.4.1 模糊控制原理 | 第57-58页 |
| 5.4.2 模糊力控制原理 | 第58-59页 |
| 5.4.3 环境位置变化时的模糊力控制仿真 | 第59-61页 |
| 5.4.4 环境刚度变化时的模糊力控制仿真 | 第61-62页 |
| 5.4.5 环境位置和刚度均变化时的模糊力控制仿真 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 3-TPT并联机器人的同步力控制 | 第65-71页 |
| 6.1 同步控制策略 | 第65-67页 |
| 6.2 同步控制仿真 | 第67-69页 |
| 6.3 同步力控制 | 第69-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 结论与建议 | 第71-73页 |
| 7.1 结论 | 第71页 |
| 7.2 建议 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81页 |