| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 自动钻铆技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 寻孔策略国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 插钉技术国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于孔位检测的自动插钉系统总体设计 | 第15-23页 |
| 2.1 插钉技术要求 | 第15-17页 |
| 2.1.1 铆钉要求 | 第15-16页 |
| 2.1.2 铆钉孔要求 | 第16-17页 |
| 2.1.3 铆钉与铆钉孔配合精度要求 | 第17页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 总体方案设计要求 | 第17页 |
| 2.2.2 自动插钉系统功能分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 系统组成 | 第18-19页 |
| 2.3 自动插钉工作过程分析 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 基于光电传感器的孔位检测技术研究 | 第23-35页 |
| 3.1 孔位检测原理分析 | 第23页 |
| 3.2 检测装置机构设计与建模 | 第23-28页 |
| 3.2.1 检测装置设计要求 | 第23-24页 |
| 3.2.2 检测装置整体布置要求 | 第24页 |
| 3.2.3 检测装置机构建模 | 第24-28页 |
| 3.3 孔位检测系统坐标系构建与标定 | 第28-31页 |
| 3.3.1 孔位检测系统坐标系构建 | 第28-29页 |
| 3.3.2 孔位检测系统坐标系标定 | 第29-30页 |
| 3.3.3 坐标转换 | 第30-31页 |
| 3.4 铆钉孔圆心坐标计算数学模型 | 第31-32页 |
| 3.4.1 孔位检测边缘点提取 | 第31页 |
| 3.4.2 铆钉孔圆心坐标计算数学模型 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-35页 |
| 第4章 插钉定位原理与插钉机械手设计 | 第35-51页 |
| 4.1 插定定位工作原理与过程 | 第35-36页 |
| 4.1.1 插定定位工作原理 | 第35页 |
| 4.1.2 插定定位工作过程 | 第35-36页 |
| 4.2 机械手插钉动作要求 | 第36-38页 |
| 4.3 机械手结构设计 | 第38-42页 |
| 4.3.1 机械手设计要求 | 第38页 |
| 4.3.2 机械手功能分析 | 第38-39页 |
| 4.3.3 机械手主要机构设计 | 第39-40页 |
| 4.3.4 机械手工作过程实现 | 第40-42页 |
| 4.4 机械手建模与运动仿真 | 第42-47页 |
| 4.4.1 机械手建模 | 第42-43页 |
| 4.4.2 机械手运动仿真 | 第43-47页 |
| 4.5 移动卡爪有限元分析 | 第47-49页 |
| 4.5.1 移动卡爪有限元分析目的 | 第47-48页 |
| 4.5.2 移动卡爪有限元分析 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 自动插钉系统孔位检测精度分析与孔位检测实验 | 第51-67页 |
| 5.1 精度分析 | 第51-62页 |
| 5.1.1 误差来源 | 第51-52页 |
| 5.1.2 误差分析 | 第52-54页 |
| 5.1.3 误差计算 | 第54-61页 |
| 5.1.4 检测系统误差传播与合成 | 第61-62页 |
| 5.2 孔位检测实验 | 第62-65页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第62页 |
| 5.2.2 实验系统 | 第62-63页 |
| 5.2.3 实验内容 | 第63-65页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第65-67页 |
| 第6章 结论与建议 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 建议 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |