| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 绝缘子检测方法的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 非电量检测法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 电量检测法 | 第12-14页 |
| 1.2.3 两类方法比较分析 | 第14-15页 |
| 1.3 悬垂绝缘子检测机器人的发展现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 国内发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国外发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和工作 | 第19-20页 |
| 第2章 悬垂绝缘子检测机器人机构设计 | 第20-30页 |
| 2.1 悬垂绝缘子检测机器人设计目标 | 第20-22页 |
| 2.1.1 工作环境 | 第20-21页 |
| 2.1.2 工作任务和自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.2 悬垂绝缘子检测机器人机构构型方案确定 | 第22-26页 |
| 2.2.1 移动机构构型 | 第22页 |
| 2.2.2 检测机构构型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 导向机构构型 | 第24页 |
| 2.2.4 总体机构构型 | 第24-26页 |
| 2.3 总体机构设计尺寸 | 第26-29页 |
| 2.3.1 叶轮式旋转机构设计尺寸 | 第27-28页 |
| 2.3.2 叶轮上两输出轴间距离的实际尺寸 | 第28-29页 |
| 2.3.3 导向机构设计尺寸 | 第29页 |
| 2.3.4 检测机构探针设计尺寸 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 检测机器人运动学和受力分析 | 第30-44页 |
| 3.1 悬垂绝缘子检测机器人运动学分析 | 第30-37页 |
| 3.1.1 移动机构的运动学正问题 | 第30-34页 |
| 3.1.2 悬垂绝缘子检测机器人的移动速度和加速度分析 | 第34-37页 |
| 3.2 悬垂绝缘子检测机器人受力分析 | 第37-42页 |
| 3.2.1 静力学分析 | 第37-40页 |
| 3.2.2 动态静力学分析 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 悬垂绝缘子检测机器人结构设计 | 第44-54页 |
| 4.1 悬垂绝缘子检测机器人结构设计 | 第44-49页 |
| 4.1.1 移动机构零部件结构设计 | 第44-46页 |
| 4.1.2 检测机构零部件结构设计 | 第46-47页 |
| 4.1.3 其它零部件结构设计 | 第47-49页 |
| 4.2 悬垂绝缘子检测机器人的关键零部件静强度分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 叶轮静强度分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 轴的静强度分析 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 悬垂绝缘子检测机器人工作仿真 | 第54-72页 |
| 5.1 虚拟样机仿真概述 | 第54-55页 |
| 5.2 虚拟样机动态仿真软件ADAMS简介 | 第55页 |
| 5.3 悬垂绝缘子检测机器人绝缘子串上移动过程仿真 | 第55-60页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第60-70页 |
| 5.4.1 悬垂绝缘子检测机器人移动检测过程仿真 | 第61-64页 |
| 5.4.2 悬垂绝缘子检测机器人移动回位过程仿真 | 第64-68页 |
| 5.4.3 其他类型悬垂绝缘子串仿真结果分析 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 附录 | 第80页 |
