独轮机器人机械本体机构研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 橄榄球形结构独轮机器人 | 第9-10页 |
| 1.2.2 球形结构独轮机器人 | 第10-12页 |
| 1.2.3 陀螺仪结构独轮机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.4 水平转子结构独轮机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.5 垂直转子结构独轮机器人 | 第16-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 独轮机器人动力学建模与控制算法设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人初始设计方案 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人动力学建模 | 第20-29页 |
| 2.3.1 理想模型建立 | 第20-21页 |
| 2.3.2 相关参数设定 | 第21-23页 |
| 2.3.3 凯恩方法简述 | 第23-26页 |
| 2.3.4 系统凯恩动力学方程 | 第26-29页 |
| 2.4 机器人控制算法设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 控制系统模型的线性化 | 第30-31页 |
| 2.4.2 状态反馈控制系统设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 独轮机器人结构参数优化 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 结构参数优化 | 第33-41页 |
| 3.2.1 垂直转子参数优化 | 第34-37页 |
| 3.2.2 水平转子参数优化 | 第37-38页 |
| 3.2.3 前进车轮参数优化 | 第38-41页 |
| 3.2.4 其他参数优化 | 第41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 独轮机器人本体机构设计 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 机器人本体机构设计 | 第42-49页 |
| 4.2.1 本体机构的设计要求 | 第42-43页 |
| 4.2.2 本体机构最终设计方案 | 第43-44页 |
| 4.2.3 本体机构各部件设计 | 第44-49页 |
| 4.3 传感器结构布局 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 独轮机器人动力学仿真及侧平衡实验 | 第51-60页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 建立机器人仿真模型 | 第51-52页 |
| 5.3 建立机器人控制系统 | 第52-53页 |
| 5.4 机器人动力学仿真 | 第53-57页 |
| 5.4.1 机器人动态平衡仿真 | 第53-55页 |
| 5.4.2 机器人抵抗扰动仿真 | 第55-56页 |
| 5.4.3 机器人转向运动仿真 | 第56-57页 |
| 5.5 侧平衡实验 | 第57-59页 |
| 5.5.1 实验过程 | 第57-58页 |
| 5.5.2 实验结论 | 第58-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
