| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第11-12页 |
| 1.2 多足机器人的历史、代表性成果、发展现状及发展趋势 | 第12-20页 |
| 1.2.1 多足机器人的历史 | 第12-13页 |
| 1.2.2 多足机器人的代表性成果 | 第13-15页 |
| 1.2.3 发展现状 | 第15-19页 |
| 1.2.4 发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3 文章主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 六足步行机器人建模及其运动学、力学分析 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 六足步行机器人的参数化建模方法与螺旋理论基础 | 第21-24页 |
| 2.2.1 参数化建模 | 第21-24页 |
| 2.2.2 螺旋理论基础 | 第24页 |
| 2.3 基于螺旋理论的机器人系统运动学分析 | 第24-34页 |
| 2.3.1 单足运动学 | 第25-30页 |
| 2.3.2 躯干运动学 | 第30-31页 |
| 2.3.3 接触运动学 | 第31页 |
| 2.3.4 足间协调 | 第31-33页 |
| 2.3.5 躯干的工作空间 | 第33-34页 |
| 2.4 机器人力学分析 | 第34-38页 |
| 2.4.1 静力学分析 | 第35页 |
| 2.4.2 基于拉格朗日法的单足动力学分析 | 第35-37页 |
| 2.4.3 机器人系统动力学分析 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 六足步行机器人的稳定性分析 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 机器人静态稳定性的一般描述 | 第39-41页 |
| 3.3 机器人的运动稳定裕度 | 第41-43页 |
| 3.4 最优运动稳定裕度的计算方法 | 第43-46页 |
| 3.5 单位最优运动稳定裕度及其与步长系数和偏航角之间的关系 | 第46-50页 |
| 3.6 单位最优运动稳定裕度与落足三角形之间的关系 | 第50-54页 |
| 3.7 机器人运动过程的稳定性曲线 | 第54-55页 |
| 3.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 六足步行机器人运动规划策略研究 | 第56-63页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 运动规划策略研究概述 | 第56-57页 |
| 4.3 基于自然地形分析的路径规划方法 | 第57-59页 |
| 4.4 基于局部地形分析的落足点选取方法 | 第59-60页 |
| 4.5 基于落足点的躯干运动规划方法 | 第60-62页 |
| 4.5.1 躯干位置调整方法 | 第60-61页 |
| 4.5.2 躯干姿态调整方法 | 第61页 |
| 4.5.3 躯干位姿插补方法 | 第61-62页 |
| 4.6 轨迹规划方法 | 第62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第63-77页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 运动学规划仿真与动力学仿真 | 第63-72页 |
| 5.2.1 机器人的结构参数及初始姿态 | 第63-64页 |
| 5.2.2 验证路径规划方法得到路径的合理性 | 第64-66页 |
| 5.2.3 验证躯干运动规划方法 | 第66-67页 |
| 5.2.4 验证落足点选取方法 | 第67-68页 |
| 5.2.5 验证足端轨迹规划方法 | 第68-69页 |
| 5.2.6 验证整个运动过程中的稳定性 | 第69-72页 |
| 5.3 样机介绍 | 第72-75页 |
| 5.3.1 样机的结构 | 第73-74页 |
| 5.3.2 样机的参数 | 第74-75页 |
| 5.4 样机实验 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
