四旋翼飞行器姿态控制方法研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展及研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的主要控制方法 | 第10-12页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 飞行器动力学模型的建立 | 第14-22页 |
| 2.1 硬件平台介绍 | 第14-16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器MATLAB实时控制软件 | 第16-19页 |
| 2.3 飞行器动力学建模 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 四旋翼飞行器极点配置控制器设计 | 第22-36页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 极点配置理论 | 第22-34页 |
| 3.2.1 极点配置定理 | 第22-25页 |
| 3.2.2 线性定常系统的能控性判定 | 第25-26页 |
| 3.2.3 极点配置控制器设计 | 第26-30页 |
| 3.2.4 极点配置控制器仿真设计 | 第30-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 反馈线性化方法 | 第36-42页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 微分几何基础 | 第36-39页 |
| 4.2.1 光滑函数和向量场 | 第36页 |
| 4.2.2 李导数和李括号 | 第36-38页 |
| 4.2.3 微分同胚和坐标变换 | 第38页 |
| 4.2.4 弗罗贝尼斯定理 | 第38-39页 |
| 4.3 单输入单输出系统的输入—状态线性化 | 第39-40页 |
| 4.4 单输入单输出系统的输入—输出线性化 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 四旋翼飞行器反馈线性化控制器设计 | 第42-50页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 四旋翼飞行器姿态控制系统反馈线性化 | 第42-45页 |
| 5.3 四旋翼飞行器反馈线性化控制器设计及仿真 | 第45-48页 |
| 5.3.1 跟踪控制器 | 第45页 |
| 5.3.2 极点配置控制器 | 第45-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第58页 |
