实时前瞻的NURBS曲线插补算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 数控技术发展背景 | 第9-13页 |
| 1.2.1 数控系统的发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.2 数控插补算法背景及现状 | 第11-13页 |
| 1.3 数控前瞻控制的发展综述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 数控前瞻的控制意义 | 第13-14页 |
| 1.3.2 数控前瞻控制的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的内容及意义 | 第15页 |
| 1.5 小结 | 第15-16页 |
| 第二章 NURBS曲线理论基础 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 贝齐尔曲线 | 第16-18页 |
| 2.2.1 贝齐尔曲线的定义和性质 | 第17-18页 |
| 2.3 B样条曲线 | 第18-20页 |
| 2.3.1 B样条曲线定义和性质 | 第18-20页 |
| 2.4 NURBS曲线 | 第20-23页 |
| 2.4.1 NURBS曲线定义 | 第20-22页 |
| 2.4.2 权因子对NURBS曲线形状的影响 | 第22页 |
| 2.4.3 NURBS曲线的性质 | 第22-23页 |
| 2.5 NURBS曲线的计算方法研究 | 第23-26页 |
| 2.5.1 节点矢量的确定 | 第23页 |
| 2.5.2 NURBS曲线导矢的计算 | 第23-26页 |
| 2.6 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 NURBS曲线插补算法 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 NURBS曲线插值计算 | 第27-29页 |
| 3.2.1 数据采样插补原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 样条曲线插补 | 第29页 |
| 3.3 NURBS插补预处理 | 第29-32页 |
| 3.3.1 NURBS表达式的确定 | 第30-32页 |
| 3.3.2 NURBS曲线导数的确定 | 第32页 |
| 3.4 NURSB插值计算 | 第32-35页 |
| 3.4.1 参数密化 | 第32-33页 |
| 3.4.2 参数的预估校正 | 第33-34页 |
| 3.4.3 插补轨迹计算 | 第34-35页 |
| 3.5 进给速度的自适应控制 | 第35-39页 |
| 3.5.1 NURBS曲线路径点曲率的估算 | 第35-36页 |
| 3.5.2 约束条件对进给速度的限制 | 第36-39页 |
| 3.6 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 NURBS曲线加减速控制插补前瞻算法 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 前瞻控制的基本原理 | 第40-41页 |
| 4.2.1 减速特征的识别 | 第40-41页 |
| 4.2.2 进给速度处理 | 第41页 |
| 4.2.3 前瞻控制的实现原理 | 第41页 |
| 4.3 NURBS曲线前瞻控制中S型加减速研究 | 第41-47页 |
| 4.4 前瞻速度曲线规划 | 第47-53页 |
| 4.4.1 速度敏感点 | 第48页 |
| 4.4.2 速度敏感点的关系 | 第48-49页 |
| 4.4.3 减速点的预测 | 第49-50页 |
| 4.4.4 插补点的位置判定 | 第50页 |
| 4.4.5 前瞻速度曲线规划和实现方法 | 第50-53页 |
| 4.5 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 NURBS曲线插补前瞻算法实例仿真与验证 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54-56页 |
| 5.2 插补实例仿真一 | 第56-60页 |
| 5.3 插补实例仿真二 | 第60-63页 |
| 5.4 小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的主要研究成果 | 第70页 |
