基于机器视觉的球杆控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 球杆系统的分析与控制 | 第15-32页 |
| 2.1 动力学分析 | 第15-16页 |
| 2.2 球杆系统的建模与分析 | 第16-22页 |
| 2.3 球杆系统PID控制算法 | 第22-25页 |
| 2.3.1 PID控制算法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 PID控制器的设计与仿真 | 第23-25页 |
| 2.4 球杆系统迭代学习控制算法 | 第25-31页 |
| 2.4.1 ILC算法 | 第25-27页 |
| 2.4.2 常见的迭代学习律 | 第27-30页 |
| 2.4.3 ILC的仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 球杆控制系统的硬件平台构建 | 第32-44页 |
| 3.1 球杆控制系统总体结构 | 第32-33页 |
| 3.2 处理器及外围主要电路 | 第33-40页 |
| 3.2.1 AM3358 芯片介绍 | 第33-34页 |
| 3.2.2 电源电路 | 第34-35页 |
| 3.2.3 复位电路 | 第35-36页 |
| 3.2.4 USB HOST电路 | 第36-37页 |
| 3.2.5 以太网接口电路 | 第37-38页 |
| 3.2.6 LCD显示接口电路 | 第38-40页 |
| 3.2.7 串口电路 | 第40页 |
| 3.3 执行机构 | 第40-42页 |
| 3.4 USB摄像头 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 球杆控制系统的软件设计 | 第44-72页 |
| 4.1 球杆控制系统软件结构 | 第44页 |
| 4.2 嵌入式Linux软件环境构建 | 第44-52页 |
| 4.2.1 宿主机开发环境搭建 | 第44-45页 |
| 4.2.2 ARM嵌入式软件开发平台搭建 | 第45-48页 |
| 4.2.3 库文件编译与移植 | 第48-52页 |
| 4.3 视频图像采集模块 | 第52-53页 |
| 4.4 图像预处理模块 | 第53-61页 |
| 4.4.1 YUV到RGB数据流转换 | 第53-56页 |
| 4.4.2 设置ROI区域 | 第56-57页 |
| 4.4.3 彩色图像二值化 | 第57-59页 |
| 4.4.4 消除孤立噪声 | 第59-61页 |
| 4.5 特征提取模块 | 第61-67页 |
| 4.5.1 连通区域标记 | 第61-64页 |
| 4.5.2 霍夫拟合 | 第64-67页 |
| 4.6 系统控制模块 | 第67-71页 |
| 4.6.1 PWMSS系统简介 | 第67-69页 |
| 4.6.2 迭代学习控制算法的实现 | 第69-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 系统调试与实验结果 | 第72-80页 |
| 5.1 球杆控制系统的软硬件平台搭建 | 第72-73页 |
| 5.2 嵌入式视觉系统调试与结果 | 第73-76页 |
| 5.3 控制模块调试 | 第76-79页 |
| 5.3.1 舵机S3010 调试 | 第76-78页 |
| 5.3.2 迭代学习控制算法实现 | 第78页 |
| 5.3.3 控制系统的实时性 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录A：视频图像采集程序 | 第89-96页 |
| 附录B：PWM驱动模块主要源码 | 第96-98页 |
