| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 装配自动化的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.2 装配自动化研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 结构优化的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 精度设计研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 热交换器自动装配线第一阶段方案设计 | 第19-45页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 燃气热水器热交换器自动装配线概况 | 第19-21页 |
| 2.2.1 热交换器结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 热交换器自动装配工艺改造与布局方案 | 第20-21页 |
| 2.3 热交换器自动装配第一阶段的需求与工艺分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 热交换器自动装配线的设计要求 | 第22-23页 |
| 2.3.2 零部件调研与装配工艺 | 第23页 |
| 2.3.3 功能需求分析 | 第23-24页 |
| 2.3.4 性能需求分析 | 第24页 |
| 2.4 自动装配线的功能原理方案设计 | 第24-43页 |
| 2.4.1 翻边工位上料功能方案设计 | 第25-30页 |
| 2.4.2 冲孔工位上料功能方案设计 | 第30-36页 |
| 2.4.3 铆接工位送料功能方案设计 | 第36-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 取件机械臂结构优化设计 | 第45-59页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 取件机械臂的静态分析 | 第45-48页 |
| 3.2.1 有限元模型的建立 | 第46页 |
| 3.2.2 静态分析结果 | 第46-47页 |
| 3.2.3 取件机械臂关键结构的改进 | 第47-48页 |
| 3.3 取件机械臂结构参数优化设计模型 | 第48-50页 |
| 3.3.1 设计变量 | 第48-49页 |
| 3.3.2 优化目标 | 第49页 |
| 3.3.3 约束条件 | 第49-50页 |
| 3.4 取件机械臂结构参数优化 | 第50-57页 |
| 3.4.1 Isight优化设计流程 | 第50页 |
| 3.4.2 取件机械臂优化近似模型 | 第50-53页 |
| 3.4.3 设计变量对输出响应的影响分析 | 第53-56页 |
| 3.4.4 求解与结果分析 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 取件机械臂的精度分析与优化 | 第59-77页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 取件机械臂的误差分析 | 第59页 |
| 4.3 取件机械臂误差建模流程 | 第59-60页 |
| 4.4 取件机械臂的几何结构与运动分析 | 第60-61页 |
| 4.5 取件机械臂的误差建模 | 第61-67页 |
| 4.5.1 取件机械臂的拓扑结构 | 第61页 |
| 4.5.2 误差条件下对典型体的几何描述 | 第61-62页 |
| 4.5.3 取件机械臂坐标系的设置 | 第62-63页 |
| 4.5.4 取件机械臂运动体的几何误差 | 第63-65页 |
| 4.5.5 取件机械臂的相邻体变换矩阵 | 第65-67页 |
| 4.6 静态误差的仿真与分析 | 第67-70页 |
| 4.6.1 定位精度的可靠性模型 | 第67页 |
| 4.6.2 基于蒙特卡罗法的运动精度可靠度分析 | 第67-69页 |
| 4.6.3 取件机械臂误差敏感度分析 | 第69-70页 |
| 4.7 静态误差的优化 | 第70-72页 |
| 4.7.1 取件机械臂的精度优化设计模型 | 第71页 |
| 4.7.2 运动精度可靠度优化方法与结果对比 | 第71-72页 |
| 4.8 取件机械臂定位精度的全局优化 | 第72-74页 |
| 4.8.1 全局优化模型 | 第72-73页 |
| 4.8.2 基于Isight的全局优化 | 第73-74页 |
| 4.9 本章小结 | 第74-77页 |
| 第5章 控制系统设计与样机实验 | 第77-91页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 控制系统方案 | 第77-83页 |
| 5.2.1 控制系统运行流程 | 第77-83页 |
| 5.2.2 控制系统的组成 | 第83页 |
| 5.3 控制系统的具体设计 | 第83-88页 |
| 5.3.1 控制系统主要硬件 | 第85-86页 |
| 5.3.2 取件机械臂沿X轴的运动控制参数的设定 | 第86-88页 |
| 5.4 样机的节拍测试 | 第88-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 结论 | 第91页 |
| 6.2 创新点 | 第91-92页 |
| 6.3 展望 | 第92-93页 |
| 附录 | 第93-99页 |
| 附录A 取件机械臂结构参数ISIGHT优化APDL | 第93-97页 |
| 附录B 静态精度可靠度优化部分程序 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 致谢 | 第103-105页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第105页 |
| 1 参加的科研项目 | 第105页 |
| 2 已录用和发表的论文 | 第105页 |