| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 足球机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 RoboCup标准组简介 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 足球机器人的系统配置 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 NAO机器人 | 第17-18页 |
| 2.2.1 机器人硬件配置 | 第17页 |
| 2.2.2 机器人软件开发环境 | 第17-18页 |
| 2.3 足球比赛系统构建 | 第18-19页 |
| 2.4 决策系统模型 | 第19-20页 |
| 2.4.1 决策系统框架 | 第19-20页 |
| 2.4.2 决策系统设计 | 第20页 |
| 2.5 坐标系系统构建与转换 | 第20-22页 |
| 2.5.1 坐标系构建 | 第20-21页 |
| 2.5.2 齐次坐标转换 | 第21-22页 |
| 2.6 NAO足球机器人的动作设计 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 基于改进RRT算法的路径规划 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 经典RRT算法 | 第25-27页 |
| 3.2.1 经典RRT算法原理 | 第25-26页 |
| 3.2.2 经典RRT算法的优缺点 | 第26-27页 |
| 3.3 RRT算法的改进 | 第27-29页 |
| 3.4 改进RRT算法的验证 | 第29-33页 |
| 3.4.1 MATLAB仿真验证 | 第29-30页 |
| 3.4.2 SimRobot下进行的仿人机器人验证 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 RoboCup中标准组机器人的模糊阵型决策 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 模糊综合评判理论 | 第35-37页 |
| 4.2.1 模糊综合评判定义 | 第35-37页 |
| 4.2.2 模糊综合评判的优缺点 | 第37页 |
| 4.3 基于模糊综合评判的阵型决策 | 第37-44页 |
| 4.3.1 构建因素集和评判集 | 第38-39页 |
| 4.3.2 因素集模糊化 | 第39-41页 |
| 4.3.3 构建模糊关系矩阵 | 第41-43页 |
| 4.3.4 层次分析法确定权重矩阵 | 第43-44页 |
| 4.3.5 综合评判选择阵型 | 第44页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 RoboCup中角色分配与行为动作策略设计 | 第47-63页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 动态角色分配 | 第47-50页 |
| 5.2.1 角色定义与分配原则 | 第47页 |
| 5.2.2 市场竞标的动态决策 | 第47-49页 |
| 5.2.3 角色分配验证 | 第49-50页 |
| 5.3 基于有限状态机的行为选择模型 | 第50-51页 |
| 5.4 前锋有限状态机构建 | 第51-56页 |
| 5.4.1 前锋射门行为选择 | 第51-52页 |
| 5.4.2 前锋射门子任务设计 | 第52-56页 |
| 5.4.3 前锋射门任务有效性验证 | 第56页 |
| 5.5 守门员有限状态机构建 | 第56-62页 |
| 5.5.1 守门员行为选择模型 | 第56-58页 |
| 5.5.2 守门员防守子任务设计 | 第58-61页 |
| 5.5.3 守门员守门任务有效性验证 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
