| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 引言 | 第13-17页 |
| 1.1.1 大型串联臂架系统简介及工程应用 | 第13-15页 |
| 1.1.2 大型串联臂架系统的操控方式 | 第15-17页 |
| 1.2 课题的提出及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第18-26页 |
| 1.3.1 工程机械臂架系统运动控制的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.2 大型臂架系统工作端运动控制的关键问题及研究现状 | 第20-26页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 臂架系统的运动学分析及轨迹规划 | 第27-55页 |
| 2.1 泵车臂架系统简介 | 第27-29页 |
| 2.1.1 臂架系统的组成 | 第27-28页 |
| 2.1.2 臂架系统的冗余度引入及操控特性 | 第28-29页 |
| 2.2 臂架系统的运动学模型及正运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.2.1 建立臂架系统坐标系 | 第29-30页 |
| 2.2.2 正运动学求解 | 第30-31页 |
| 2.3 臂架系统的逆运动学分析 | 第31-39页 |
| 2.3.1 区域划分法的原理 | 第31-34页 |
| 2.3.2 逆运动学求解 | 第34-39页 |
| 2.4 关节空间与驱动空间的运动关系分析 | 第39-44页 |
| 2.4.1 转台回转与液压马达的运动关系 | 第39页 |
| 2.4.2 关节角度 θ_1与驱动油缸之间的运动关系 | 第39-40页 |
| 2.4.3 关节角度 θ_4与驱动油缸的运动关系 | 第40-41页 |
| 2.4.4 其他关节角度与驱动油缸的运动关系 | 第41-44页 |
| 2.5 臂架系统的轨迹规划 | 第44-49页 |
| 2.5.1 工作端的典型轨迹 | 第44-48页 |
| 2.5.2 轨迹规划实例 | 第48-49页 |
| 2.6 基于计算机辅助技术的轨迹规划 | 第49-54页 |
| 2.6.1 建立臂架系统的线条模型 | 第49-50页 |
| 2.6.2 基于线条模型的轨迹规划 | 第50-54页 |
| 2.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 臂架系统的运动控制研究 | 第55-95页 |
| 3.1 液压驱动系统简介及存在问题 | 第55-57页 |
| 3.2 泵车臂架液压驱动系统建模 | 第57-62页 |
| 3.3 比例阀的死区补偿 | 第62-69页 |
| 3.3.1 比例阀的死区特性 | 第62-63页 |
| 3.3.2 直接式死区补偿分析 | 第63-64页 |
| 3.3.3 基于深度的双向死区补偿 | 第64-66页 |
| 3.3.4 死区补偿的性能分析 | 第66-69页 |
| 3.4 关节运动控制 | 第69-88页 |
| 3.4.1 基于流量的前馈控制 | 第70-73页 |
| 3.4.2 仿人智能控制 | 第73-82页 |
| 3.4.3 关节角度信号的获取 | 第82-85页 |
| 3.4.4 关节运动控制试验 | 第85-88页 |
| 3.5 主动抗流量饱和控制 | 第88-94页 |
| 3.5.1 流量饱和现象分析 | 第88-89页 |
| 3.5.2 主动抗流量饱和控制策略 | 第89-91页 |
| 3.5.3 抗流量饱和控制性能分析 | 第91-94页 |
| 3.6 本章小结 | 第94-95页 |
| 第4章 臂架系统柔性动力学分析及振动控制研究 | 第95-117页 |
| 4.1 臂架系统的柔性多体动力学建模 | 第95-103页 |
| 4.1.1 柔性动力学概述 | 第95-96页 |
| 4.1.2 柔性臂架的运动分析 | 第96-101页 |
| 4.1.3 广义驱动力分析 | 第101-103页 |
| 4.1.4 臂架系统的动力学模型 | 第103页 |
| 4.2 臂架系统在外部激励作用下的振动分析 | 第103-106页 |
| 4.3 臂架系统振动的主动控制 | 第106-116页 |
| 4.3.1 整形技术的基本原理 | 第106-109页 |
| 4.3.2 基于位置恒定无指令输入的振动主动控制 | 第109-111页 |
| 4.3.3 振动参数获取 | 第111-113页 |
| 4.3.4 主动控制试验 | 第113-116页 |
| 4.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 第5章 臂架系统工作端运动轨迹的试验研究 | 第117-135页 |
| 5.1 臂架的控制系统介绍 | 第117-125页 |
| 5.1.1 控制系统硬件组成 | 第117-120页 |
| 5.1.2 遥控器及臂架操控功能设计 | 第120-122页 |
| 5.1.3 臂架控制系统的CAN网络通信结构 | 第122-123页 |
| 5.1.4 控制系统应用软件简介 | 第123-125页 |
| 5.2 臂架系统工作端的轨迹运动试验 | 第125-134页 |
| 5.2.1 间接式的流量特性测试 | 第126-127页 |
| 5.2.2 臂架柔性变形的补偿 | 第127-130页 |
| 5.2.3 典型直线轨迹试验 | 第130-134页 |
| 5.3 本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-148页 |
| 附录 | 第148-164页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第164-166页 |
| 致谢 | 第166页 |